26 research outputs found
Single-antenna GPS/Gyroscope/Magnetometer Integrated Attitude Estimation
๋ณธ ๋
ผ๋ฌธ์์๋ ๋จ์ผ์ํ
๋ GPS ๋ฅผ ์ด์ฉํ ์์ฌ์์ธ์ ๊ทธ๋ฅผ ๋ณด์ํ๊ธฐ ์ํ ์์ด๋ก์ค์ฝํ์ ์ง์๊ธฐ์ผ์์
ํตํฉ์ ๋ค๋ฃจ๊ณ ์๋ค. ์์ฌ์์ธ๋ GPS ์ ์ธก์ ์น๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ ์ถ์ ๋ ์์ธ์ด๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ์ถ๋ ฅ์จ์ด ๋ฎ๊ณ
์๊ฐ์ง์ฐ์ด ํฌํจ๋์ด ์๋ค. ๋ํ GPS ์ ์๋ ์ธก์ ์น๋ฅผ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก ํ๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ๋นํ์กฐ๊ฑด์ ๋ฐ๋ผ์ ์ค์
์์ธ์ ์์ฌ์์ธ ์ฌ์ด์๋ ์ฐจ์ด๊ฐ ๋ฐ์ํ๊ฒ ๋๋ค. ์ด์ ๊ฐ์ ์์ฌ์์ธ์ ๋ฌธ์ ์ ์ ์์ด๋ก์ค์ฝํ์
์ง์๊ธฐ์ผ์๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ ๊ฐ์ ํ๋ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ ์ํ๊ณ ์๋ฎฌ๋ ์ด์
์ ์ํํ์๋ค.In this paper, we propose the attitude estimation algorithm integrating SAGPS(Single Antenna GPS), Gyroscope and
Magnetometer. Pseudo-attitude from SAGPS has low output rate and time delay property. And it differs from actual
attitude according to flight condition of airplane because it is based on velocity measurements of GPS. We adopted
gyroscope and magnetometer to improve attitude accuracy and output rate of the pseudo-attitude. Using proposed
method, simulation is performed and its results are shown.OAIID:oai:osos.snu.ac.kr:snu2012-01/104/0000003405/22SEQ:22PERF_CD:SNU2012-01EVAL_ITEM_CD:104USER_ID:0000003405ADJUST_YN:NEMP_ID:A000360DEPT_CD:446CITE_RATE:0FILENAME:2012์ถ๊ณํญ๊ณต์ฐ์ฃผํํ์ค์ ์๋ฃ_๋
ธํฌ๊ถ.pdfDEPT_NM:๊ธฐ๊ณํญ๊ณต๊ณตํ๋ถEMAIL:[email protected]:
์ฐจ๋ ๊ฐ GPS ๊ณตํต ๊ฐ์์์ฑ ๊ฒ์์ ํตํ ์๋์์น ์ถ์ ์ ํ๋ ํฅ์์ ๋ํ ์ฐ๊ตฌ
๋ณธ ๋
ผ๋ฌธ์ ์ ๊ฐ์ GPS ์์ ๊ธฐ์ MEMS๊ธ IMU, B-CDMA ๋ฌด์ ํต์ ๋ชจ๋์ ์ด์ฉํ ๋ค์ ์ฐจ๋์ ์๋์์น ์ถ
์ ์ ๊ดํ ์ฐ๊ตฌ์ด๋ค. ์ฐจ๋์ ์๋์์น๋ฅผ ์ถ์ ํจ์ ์์ด์, ๊ฐ ์ฐจ๋์ ๊ฐ์ ์์ฑ ์กฐํฉ์ด ๋ถ์ผ์น ํ ๊ฒฝ์ฐ ์ค์ฐจ๊ฐ
๊ธ์ฆํ๋ ํ์์ด ๋ฐ์ํ๋ค. ๋ณธ ๋
ผ๋ฌธ์์๋, ์ด๋ฅผ ๊ฐ์ ํ๊ธฐ ์ํ์ฌ ์ธก์ ์น ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก ์๋์์น๋ฅผ ๊ณ์ฐํ๋ RGPS
์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ ์ํ๋ค. ๋์์ GPS/INS ํตํฉ ํญ๋ฒ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ ์ฉํ์ฌ ๊ฐ ์ฐจ๋์ ๋ฐฉํฅ๊ฐ๊ณผ ์๋๋ฅผ ์ถ์ ํ๋ค.
์ต์ข
์ ์ผ๋ก RGPS ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ๊ณผ ๊ฐ ์ฐจ๋์ GPS/INS ํตํฉํญ๋ฒ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ์ฌ์ฉํ Position Integration Filter
์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ผ๋ก๋ถํฐ ์ต์ข
์ ์ธ ์๋์์น์ ์๋์๋๋ฅผ ์ถ์ ํ๋ค. ์ด์ ๊ฐ์ ์ฐ๊ตฌ ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ์ฆ๋ช
ํ๊ธฐ ์ํ์ฌ ์ค์ ์ค
ํ์ ํตํ์ฌ ์ถ์ ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ํ์ธํ์๋ค. ์ค์๊ฐ ํ๋ก๊ทธ๋จ๊ณผ ์คํ์ฉ ๋ชจํ ์ฐจ๋์ ์ ์ํ์ฌ ์๋์์น, ์๋์๋ ์ถ
์ ์คํ์ ์ค์, ์ค์ ํ๊ฒฝ์์์ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ฑ๋ฅ์ ๊ฒ์ฆํ์๋ค.In this paper, we present relative positioning algorithm for moving land vehicle using GPS, MEMS IMU
and B-CDMA module. This algorithm does not calculate precise absolute position but calculates relative
position directly, so additional infrastructure and I2V communication device are not required. Proposed
algorithm has several steps. Firstly, unbiased relative position is calculated using pseudorange difference
between two vehicles. Simultaneously, the algorithm estimates position of each vehicle using GPS/INS
integration. Secondly, proposed algorithm performs filtering and finally estimates relative position and relative
velocity. Using proposed algorithm, we can obtain more precise relative position for moving land vehicles with
short time interval as IMU sensor has. The simulation is performed to evaluate this algorithm and the several
field tests are performed with real time program and miniature vehicles for verifying performance of proposed
algorithm.OAIID:oai:osos.snu.ac.kr:snu2012-01/102/0000003405/9SEQ:9PERF_CD:SNU2012-01EVAL_ITEM_CD:102USER_ID:0000003405ADJUST_YN:NEMP_ID:A000360DEPT_CD:446CITE_RATE:0FILENAME:05 ํ์๋ฏผ(927~934).pdfDEPT_NM:๊ธฐ๊ณํญ๊ณต๊ณตํ๋ถEMAIL:[email protected]_YN:NCONFIRM:
A New Relative Receiver Autonomous Integrity Monitoring Algorithm for Multiple Failures
authors' final manuscriptIn near future, GNSS GPS modernization, renewed GLONASS and a new Galileo
signal will be available. And the accuracy of position solution will be better by
courtesy of improved quality of ranging signal. As an expected accuracy is better,
the threshold for failure will be reduced. As a result, the prior probability of failures
could be larger than what is used now. Due to the increased prior probability
of failures, probability of simultaneous multiple failures cannot be neglected any
more. Furthermore there will be many more ranging sources makes it necessary to
consider the possibility of simultaneous multiple failures. This paper develops and
analyzes a new Relative Receiver Autonomous Integrity Monitoring (RRAIM) algorithm
which can treat no only a single failure but also simultaneous multiple
failures. A proposed algorithm uses measurement residuals and satellite observation
matrices of several consecutive epochs for Failure Detection and Exclusion
(FDE). It detects failures by monitoring the error vector itself instead of monitoring
the projection of the error vector. The simulation results show that the algorithm
is able to detect any instance of multiple failures which are not detected by
the conventional RAIM algorithm.OAIID:oai:osos.snu.ac.kr:snu2012-01/104/0000003405/18SEQ:18PERF_CD:SNU2012-01EVAL_ITEM_CD:104USER_ID:0000003405ADJUST_YN:NEMP_ID:A000360DEPT_CD:446CITE_RATE:0FILENAME:Manuscript_HoYun.pdfDEPT_NM:๊ธฐ๊ณํญ๊ณต๊ณตํ๋ถEMAIL:[email protected]:
Multiple-Hypothesis RAIM Algorithm with an RRAIM Concept
author's final manuscript๋ณธ ๋
ผ๋ฌธ์์๋ ๋ฏธ๋์ ๋ค์ค Global Navigation Sattelite System (GNSS) ๋ฐ ๋ค์ค ์ฃผํ์ ํญ๋ฒ์ ํธ ์ฌ์ฉ์๋ฅผ ์ํ ์๋ก์ด ๋ค์ค ๊ฐ์ค ์ฌ์ฉ์ ๋ฌด๊ฒฐ์ฑ ๊ฐ์ ๊ธฐ๋ฒ์ ์ ์ํ๋ค. ๊ธฐ์กด์ Weighted Least Squares (WLS) ์ฌ์ฉ์ ๋ฌด๊ฒฐ์ฑ ๊ฐ์ (Receiver Autonomous Integrity Monitoring, RAIM) ๊ธฐ๋ฒ์ ๋์์ ๋ ๊ฐ ์ด์์ ์์ฑ์ด ๊ณ ์ฅ ๋์ง ์๋๋ค๋ ๊ฐ์ ํ์ ์ฌ์ฉ์ ์ธก์ ์น์ ๋ฌด๊ฒฐ์ฑ์ ๊ฐ์ํ๋ฏ๋ก ๋์์ ๋ ๊ฐ ์ด์์ ์ธก์ ์น ์ด์์ด ๋ฐ์ํ์์ ๋ ์ ์ ํ ๋์์ ํ ์ ์๋ค๋ ๋ฌธ์ ๊ฐ ์๋ค. ๋ณธ ๋
ผ๋ฌธ์์๋ ์ฌ๋ฌ epoch์ ์ธก์ ์น ์์ฐจ์ ์์ฑ ๊ด์ธกํ๋ ฌ์ ๋ณํ๋์ ํ์ฉํ์ฌ ๋จ์ผ ๊ณ ์ฅ ๋ฟ๋ง ์๋๋ผ ๋ค์ค ๊ณ ์ฅ์ ํจ์จ์ ์ผ๋ก ๊ฒ์ถํ ์ ์๋ ๊ธฐ๋ฒ์ ์ ์ํ์๋ค. ์ ์๋ ๊ธฐ๋ฒ์ ๋ฐ์กํ ์์ ์ธก์ ์น์ ๋ณํ์จ์ ํ์ฉํ๋ Relative RAIM (RRAIM) ๊ธฐ๋ฒ์ ์ ์ฉํ์ฌ ์ต์ ๊ฒ์ถ๊ฐ๋ฅ ๋ฐ์ด์ด์ค(Minimum Detectable Bias, MDB)์ ํฌ๊ธฐ๋ฅผ ์ต์ํํ์๊ณ , ์๋ฎฌ๋ ์ด์
๊ฒฐ๊ณผ ์ ์ญ m ์ ๋ ํฌ๊ธฐ์ ๋ค์ค ๊ณ ์ฅ์ ๊ฒ์ถํ ์ ์์๋ค.OAIID:oai:osos.snu.ac.kr:snu2012-01/102/0000003405/3SEQ:3PERF_CD:SNU2012-01EVAL_ITEM_CD:102USER_ID:0000003405ADJUST_YN:YEMP_ID:A000360DEPT_CD:446CITE_RATE:0FILENAME:์ต์ข
๋
ผ๋ฌธ_์คํธ.hwpDEPT_NM:๊ธฐ๊ณํญ๊ณต๊ณตํ๋ถEMAIL:[email protected]_YN:NCONFIRM:
์์ฌ์์ฑ์ ํ์ฑ๋ฐฉ๋ฒ์ ๋ํ GPS ์ํํธ์จ์ด ์์ ๊ธฐ์ L1, L2C ์ ํธํ๋ ์ฑ๋ฅ๋ถ์
์์ฌ์์ฑ์ ์ฐ์ฃผ์๊ณต์ GPS ์์ฑ๊ณผ๋ ๋ฌ๋ฆฌ ์ง์์ด๋ ๋นํ์ฒด์ ์ค์น๋์ด GPS ์์ฑ๊ณผ ๊ฐ์ด ๊ฑฐ๋ฆฌ๋ฅผ ์ธก์ ํ ์
์๋ ranging ์ ํธ๋ฅผ ์ ์กํ๋ ์ ์ก๊ธฐ์ด๋ค. ์์ฌ์์ฑ์ ์ ํ์ฑ, ๊ฐ์ฉ์ฑ, ๋ฌด๊ฒฐ์ฑ์ ํฅ์์ํฌ ์ ์์ผ๋ GPS ์์ฑ
์ ํธ์ ๋ํด ์ ํธ์ ํฌํ ๋๋ ๊ฐ์ญ์ ์ผ์ผํจ๋ค. ์์ฌ์์ฑ์ ๊ทผ์๊ฑฐ๋ฆฌ ๋ฌธ์ ๋ฅผ ํด๊ฒฐํ๊ธฐ ์ํด ์์ฌ์์ฑ์ ์ ํธ
๋ฅผ ํ์ฑ์ด ์์ ๋๋ง ๋ด๋ณด๋ด๋ ๊ธฐ๋ฒ์ ์ฃผ๋ก ์ฌ์ฉํ๋ค. ๋ณธ ๋
ผ๋ฌธ์์๋ ์์ฌ์์ฑ์ ์ ์ ํ์ฑ, ์ด๋ ํ์ฑ, ๋๋ค
ํ์ฑ ๊ธฐ๋ฒ๊ณผ ์์ฌ์์ฑ์ ๊ฐ์๊ฐ GPS ์ํํธ์จ์ด ์์ ๊ธฐ์ L1 ๋ฐ L2C ์ ํธํ๋์ ๋ฏธ์น๋ ์ํฅ์ ๋ถ์ํ์๋ค.
GPS L1์ ํธ์ ๊ฒฝ์ฐ ์์ฌ์์ฑ์ด 1๊ฐ์ผ๋๋ ์ ์ ํ์ฑ์ ๋ํ GPS ์ํํธ์จ์ด ์์ ๊ธฐ์ ์ ํธ ํ๋ ๋ฐ ์ถ์ ์ฑ๋ฅ
์ด ๊ฐ์ฅ ์ข์๊ณ 2๊ฐ ์ด์์ผ ๋๋ ๋๋คํ์ฑ์ ๋ํ ์ฑ๋ฅ์ด ๊ฐ์ฅ ์ข์๋ค. L2C ์ ํธ๋ ์ธ๊ฐ์ง ํ์ฑ์ ๋ํ ์ฑ
๋ฅ์ด ๋น์ทํ๊ฒ ์์ ์ ์ผ๋ก ๋์๋๋ฐ ์ ์ ํ์ฑ์ ๋ํ ์ฑ๋ฅ์ด ์ฝ๊ฐ ์ข๊ฒ ๋์๋ค. L1, L2C ๋ชจ๋ ์์ฌ์์ฑ 3๊ฐ๊น
์ง๋ ๋ชจ๋ ํ์ฑ์ ๋ํด์ ์ธก์๊ฐ ๊ฐ๋ฅํ ๊ฒ์ผ๋ก ๋์๋ค.Pseudolites are ground-based transmitters that can be configured to emit GPS-like signals for enhancing the
GPS by providing increased accuracy, integrity, and availability. However, a pseudolite (PL) can interfere with
GPS satellite signals while it is transmitting or cause saturation to automatic gain control circuit. To solve these
problems pulsing scheme is used, which transmits PL signal during a short period of time. In this paper the effect
of the number of PL and pulsing scheme on the software GPS L1 and L2C signal acquisition performance is
studied for the three pulsing schemes such as static pulsing, sweep pulsing, and pseudo random pulsing. For GPS
L1 signal, static pulsing shows the best signal acquisition and tracking performance with one PL, and random
pulsing shows the best performance with more than or equal to two PLs. For GPS L2C signal, all three pulsing
schemes show the similar signal acquisition and tracking performance, but static pulsing shows a little better
performance. For GPS L1 and L2C signals, software GPS receivers can do positioning with up to three PLs.OAIID:oai:osos.snu.ac.kr:snu2012-01/102/0000003405/8SEQ:8PERF_CD:SNU2012-01EVAL_ITEM_CD:102USER_ID:0000003405ADJUST_YN:NEMP_ID:A000360DEPT_CD:446CITE_RATE:0FILENAME:์์ฌ์์ฑ์ ํ์ฑ๋ฐฉ๋ฒ์ ๋ํ GPS ์ํํธ์จ์ด ์์ ๊ธฐ์ L1, L2C ์ ํธํ๋ ์ฑ๋ฅ๋ถ์.pdfDEPT_NM:๊ธฐ๊ณํญ๊ณต๊ณตํ๋ถEMAIL:[email protected]_YN:NCONFIRM:
Study on the Ambiguity Difference Adjustment between Reference Station Cells for the Improvement in Rovers Continuous Network-RTK Positioning
๋จ๋ฐฉํฅ Network RTK ๋ฐฉ์์ ์ต๊ทผ ๋์์ง ํญ์ฒด์ ์๊ตฌ ์ ํ๋์ ์ด๋์ฑ์ ๋์์ ์ถฉ์กฑํ ์ ์๋ ๋ฐฉ์์ผ๋ก ๊ณ ๋ ค๋๊ณ ์๋ค. ํญ์ฒด์ ๋จ๋ฐฉํฅ Network RTK ๋ฐฉ์์ ๋ณด์ ์ ๋ณด๋ฅผ ์ ์ฉํ ๊ฒฝ์ฐ, ๊ด์ญ์์์ ์ฐ์ ํญ๋ฒ์ ์ํ์ฌ ๋ค์ค ์
๊ธฐ๋ฐ์ Network RTK ๋ฐฉ์์ด ํ์์ ์ด๋ค. ์ด ๊ฒฝ์ฐ, ์ฌ์ฉ์๊ฐ ์
๊ฐ ์ด๋์ ๋ณด์ ์ ๋ณด ์์ฑ์ ์ฌ์ฉ๋๋ ๊ธฐ์ค๊ตญ ์กฐํฉ์ด ๋ฐ๋๋ฏ๋ก ๋ณด์ ์ ๋ณด์ ๋ถ์ฐ์ ๊ฐ์ด ๋ฐ์ํ๋๋ฐ, RTK ์์น ๊ฒฐ์ ์ ์ํ ์ด์ค์ฐจ๋ถ์ผ๋ก๋ ์ ๊ฑฐ๋์ง ์์ ์ํ 13cm, ์์ง 48cm ์์ค์ ์ค์ฐจ๊ฐ ์ผ๊ธฐ๋จ์ ํ์ธํ์๋ค. ์ด๋ฌํ ๋ถ์ฐ์ ์ ์ ํด์ํ๊ธฐ ์ํ์ฌ ๋ณธ ๋
ผ๋ฌธ์์๋ ์ด์ข
์
๊ฐ ๋์ผํ ์ฃผ(Master) ๊ธฐ์ค๊ตญ์ ์ฌ์ฉํ๋ ๋ฐฉ์, ๋ณต์์ ๋ณด์ ์ ๋ณด ์์ ๋ชจ๋์ ์ค์นํ์ฌ ๊ธฐ์กด ์์น๋ฅผ ๊ธฐ์ค์ผ๋ก ์๋ก์ด ๋ณด์ ์ ๋ณด๋ฅผ ์กฐ์ ํ๋ ๋ฐฉ์, ์ด์ข
๋คํธ์ํฌ ๊ฐ ๋ฏธ์ง์ ์ ์ฐจ์ด๋ฅผ ์กฐ์ ํ๋ ์ธ ๊ฐ์ง ๋ฐฉ๋ฒ์ ์ ์ํ์๋ค. ์ธ ๋ฐฉ๋ฒ ๋ชจ๋ ์
๊ฐ ์ด๋์ผ๋ก ์ธํ ๋ถ์ฐ์ ๊ฐ์ ํจ๊ณผ์ ์ผ๋ก ์ ๊ฑฐ๋์ด ์ธก์ ์น์ 1/4ํ์ฅ, 3cm ์์ค์ผ๋ก ์์น ์ค์ฐจ๊ฐ ๊ฐ์ํจ์ด ํ์ธ๋์์ผ๋, ๊ธฐ์ค๊ตญ ์
์ ํ์ฅ์ฑ, ์ฌ์ฉ์ ์ฅ๋น ๋ถ๋ด ๊ฒฝ๊ฐ ๋ฑ์ ๊ณ ๋ คํ ๋ ์
๊ฐ ๋ฏธ์ง์ ์๋ฅผ ์กฐ์ ํ๋ ๋ฐฉ์์ด ๊ฐ์ฅ ๋ฐ๋์งํ๋ค.OAIID:oai:osos.snu.ac.kr:snu2012-01/102/0000003405/2SEQ:2PERF_CD:SNU2012-01EVAL_ITEM_CD:102USER_ID:0000003405ADJUST_YN:YEMP_ID:A000360DEPT_CD:446CITE_RATE:0FILENAME:ํญํํํ_๋ฐ๋ณ์ด_์ต์ข
.hwpDEPT_NM:๊ธฐ๊ณํญ๊ณต๊ณตํ๋ถEMAIL:[email protected]_YN:NCONFIRM:
Modeling of GPS measurement noise for estimating smoothed pseudorange and ionospheric delay
author's final versionGPS ์ ํธ์ ์ฃผ์ ์ค์ฐจ ์์ธ ์ค ์ ๋ฆฌ์ธต ์ง์ฐ ์ค์ฐจ๋ ์ ํธ ์ฃผํ์์ ๋ฐ๋ผ ์ง์ฐ๋์ด ๋ฌ๋ผ์ง๋ ํน์ฑ์ ๊ฐ์ง๋ค. ์ด์ค ์ฃผํ์ ์ฌ์ฉ์๋ L1, L2 ์ฃผํ์์ ์์ฌ๊ฑฐ๋ฆฌ ์ธก์ ์น์ ์ฐจ์ด ๊ฐ์ ์ด์ฉํ์ฌ ๋ณด์ ํ๊ฒ ๋๋๋ฐ, ์ด๋ ๊ฒ ์ถ์ ๋ ์ ๋ฆฌ์ธต ์ง์ฐ ์ถ์ ์น์๋ ์์ฌ๊ฑฐ๋ฆฌ ์ก์์ ์ํ ์ค์ฐจ๊ฐ ํฌํจ๋๊ฒ ๋๋ฏ๋ก ์ผ๋ฐ์ ์ผ๋ก ํํฐ๋ฅผ ํตํด ์์ฌ๊ฑฐ๋ฆฌ ์ธก์ ์น๋ฅผ ํํํ ์ํจ ํ ์ ๋ฆฌ์ธต ์ง์ฐ์ ๊ณ์ฐํ๊ฒ ๋๋ค. Weighted hatch filter๋ ์ธก์ ์น์ ์ก์ ์์ค์ ๊ณ ๋ คํ์ฌ ์ต์ ์ ํํํ ๋ ์์ฌ๊ฑฐ๋ฆฌ ์ธก์ ์น๋ฅผ ๊ณ์ฐํด ๋ผ ์ ์์ผ๋, ์ด๋ฅผ ์ด์ฉํ๊ธฐ ์ํด์๋ ์ธก์ ์น ์ก์์ ๋ํ ๋ชจ๋ธ๋ง์ด ํ์ํ๋ค. ๋ณธ ๋
ผ๋ฌธ์์๋ NDGPS ๊ธฐ์ค๊ตญ๋ค์ ๋ํ์ฌ ์ธก์ ์น ์ก์ ๋ชจ๋ธ๋ง์ ์ํํ์๋ค. ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ๋ชจ๋ธ๋ง ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ๋ฐํ์ผ๋ก weighted hatch filter๋ฅผ ๊ตฌ์ฑํ์ฌ ํํํ ๋ ์์ฌ๊ฑฐ๋ฆฌ ์ธก์ ์น ๋ฐ ์ ๋ฆฌ์ธต ์ง์ฐ์ ์ถ์ ํ ๊ฒฐ๊ณผ ํํฐ๋ฅผ ์ ์ฉํ์ง ์์ ๊ฒ์ ๋นํ์ฌ ์ ๋ฆฌ์ธต ์ง์ฐ ์ค์ฐจ์ ํ์คํธ์ฐจ๊ฐ 1/25 ๊ฐ๋์ผ๋ก ์ค์ด๋๋ ๊ฒ์ ํ์ธํ์๋ค.OAIID:oai:osos.snu.ac.kr:snu2012-01/102/0000003405/4SEQ:4PERF_CD:SNU2012-01EVAL_ITEM_CD:102USER_ID:0000003405ADJUST_YN:YEMP_ID:A000360DEPT_CD:446CITE_RATE:0FILENAME:ํญํํํ์ง๋
ผ๋ฌธ_ํ๋ํ.hwpDEPT_NM:๊ธฐ๊ณํญ๊ณต๊ณตํ๋ถEMAIL:[email protected]_YN:NCONFIRM:
Expected Accuracy of LEO Navigation Result Coordinate Transformation Using GPS EOP Data
GPS๋ ์ต๊ทผ ํ๋ํ ๊ณํ์ ์ผํ์ผ๋ก ์๋ก์ด civil ์ ํธ๋ฅผ ์ถ๊ฐํ๋ ์์
์ ์งํํ๊ณ ์๋ค. ์๋ก์ด civil ์ ํธ๋ ๊ธฐ์กด์ L1 C/A ์ ์ค๋ ค ์๋ ๋ฐฉ์ก ๋ฉ์์ง๋ฅผ ๋์ ํ์ฌ ์๋ก์ด CNAV ๋ฉ์์ง๋ฅผ ๋ฐฉ์กํ ๊ณํ์ธ๋ฐ ์ฌ๊ธฐ์๋ ์ ๋ฐ ์ขํ ๋ณํ์ ํ์ํ EOP๋ฐ์ดํฐ๊ฐ ํฌํจ๋์ด ์๋ค. EOP๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ ์ขํ ๋ณํ์ ํ๊ธฐ ์ํด์๋ GPS ์๊ฐ์ UTC์ UT1์ผ๋ก ๋ณํํ๊ณ polar motion, precession, nutation, rotation, frame bias ์์ผ๋ก ๋ณํํ๋ ฌ์ ๊ณ์ฐํ์ฌ ECEF ์์ ECI๋ก ์ขํ๋ณํ์ ์ํํด์ผ ํ๋ค. ๋ณธ ๋
ผ๋ฌธ์์๋ ์ ๋ฐ ์ขํ ๋ณํ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ดํด๋ณด๊ณ ์ด๋ฅผ ์ ๊ถค๋ ์์ฑ ๋ฐ์ดํฐ์ ์ ์ฉํ์์ ๋ ๊ทธ ์ ํ๋๋ฅผ ์๋ฎฌ๋ ์ด์
์ ํตํด์ ์์ธกํ์ฌ ๋ณด๊ณ EOP๋ฅผ ์ด์ฉํ์์ ๋์ ์ ์ฉ์ฑ์ ์์ธกํด๋ณด์๋ค.OAIID:oai:osos.snu.ac.kr:snu2012-01/104/0000003405/21SEQ:21PERF_CD:SNU2012-01EVAL_ITEM_CD:104USER_ID:0000003405ADJUST_YN:NEMP_ID:A000360DEPT_CD:446CITE_RATE:0FILENAME:GPS ๋ฐฉ์ก EOP ๋ฐ์ดํฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ ์ ๊ถค๋ ์์ฑ์ ํญ๋ฒํด ์ขํ๋ณํ ์ ํ๋ ์์.docDEPT_NM:๊ธฐ๊ณํญ๊ณต๊ณตํ๋ถEMAIL:[email protected]:
Adaptive Arrays๋ฅผ ์ด์ฉํ GNSS ๊ต๋ ์ ํธ DOA ์ถ์ ๊ฐ๋ฅ์ฑ ๋ถ์
GNSS(Global Navigation Satellite System) is used in a variety of fields such as aviation, ocean,
cars and dependence of GNSS is increasing in our life. However, As dependence of GNSS is increasing,
GNSSs vulnerabilities are appeared. One of them is GNSS Jamming. Damages of GNSS Jamming were
occurred in foreign countries and Korea was also damaged by North Korean activities of GNSS Jamming.[1]
There are many studies including estimation of jamming signals DOA(Direction of Arrival) for counteracting
from intended jamming. The methods for estimating jamming signals DOA are largely classified two ways.
One is Spectral Estimation. The other is Parametric Estimation.[2]
In this paper, We calculated Tracking Threshold power to unlock L1 signal(C/A Code) and analyzed
estimation possibility of DOA of CW Jamming signal having more than Tracking Threshold power using
Conventional Beamforming (Bartlett Method) and MVDR (Minimum Variance Distortionless Responses)
algorithms under the Beamforming/Nulling methods.OAIID:oai:osos.snu.ac.kr:snu2012-01/104/0000003405/20SEQ:20PERF_CD:SNU2012-01EVAL_ITEM_CD:104USER_ID:0000003405ADJUST_YN:NEMP_ID:A000360DEPT_CD:446CITE_RATE:0FILENAME:๋
ผ๋ฌธ_์กํ๊ธฐ(Adaptive Arrays๋ฅผ ์ด์ฉํ GNSS ๊ต๋์ ํธ DOA ์ถ์ ๊ฐ๋ฅ์ฑ ๋ถ์).pdfDEPT_NM:๊ธฐ๊ณํญ๊ณต๊ณตํ๋ถEMAIL:[email protected]:
Quaternion-based AHRS Improved by Inertial Sensor Bias Compensation
์์ธ ๋ฐ ๋ฐฉ์ ๊ฒฐ์ ์์คํ
(AHRS)์ ์์ด๋ก ๋ฐ์ด์ด์ค๋ฅผ ์ถ์ ํ๊ธฐ ์ํ์ฌ ๊ฐ์๋๊ณ ์ผ์์ ์ง์๊ธฐ
์ผ์๋ฅผ ์ด์ฉํ๋ค. ์ ๊ฐ์ MEMS ๊ฐ์๋๊ณ์ ๊ฒฝ์ฐ ๋ฐ์ด์ด์ค ์์ ๋๋ ๋ฎ์ ๋ฟ๋ง ์๋๋ผ ์์ญ mg ์ ์ด๊ธฐ
์ค์ฐจ๋ฅผ ๊ฐ์ง๋ค. ์ด๋ฌํ ๊ฐ์๋๊ณ ๋ฐ์ด์ด์ค ์ค์ฐจ๋ ์ ๊ฐ MEMS ์ผ์๋ก ๊ตฌ์ฑ๋ AHRS ์ ์์ธ ์ ํ๋๋ฅผ
๊ฐ์์ํจ๋ค. ๋ณธ ๋
ผ๋ฌธ์์๋ ์์ด๋ก ๋ฐ์ด์ด์ค๋ฟ๋ง ์๋๋ผ ๊ฐ์๋๊ณ ๋ฐ์ด์ด์ค๋ฅผ ์ค์๊ฐ ์ถ์ ํจ์ผ๋ก์จ
์์ธ ๋ฐ ๋ฐฉ์๊ฐ์ ์ ํ๋๋ฅผ ํฅ์์ํค๋ ์ฟผํฐ๋์ธ ๊ธฐ๋ฐ ํ์ฅ์นผ๋งํํฐ ์๊ณ ๋ฆฌ๋ฌ์ ์ ์ํ๊ณ ,
์๋ฎฌ๋ ์ด์
์ ํตํด ์ ์๋ ์๊ณ ๋ฆฌ๋ฌ์ ์ฑ๋ฅ์ ๊ฒ์ฆํ๋ค.Attitude Heading Reference System (AHRS) uses accelerometer and magnetic sensor to compensate gyro bias. A lowcost
MEMS grade accelerometer has tens of mg of initial bias as well as low in-run bias stability. This uncorrected
initial bias of accelerometer is the main factor to reduce the accuracy of AHRS consisted of MEMS grade inertial
sensors. This paper describes the quaternion-based extended Kalman filter algorithm to improve the attitude accuracy
by estimating gyro and accelerometer bias together. Simulation results verify the performance of the proposed method.OAIID:oai:osos.snu.ac.kr:snu2012-01/104/0000003405/14SEQ:14PERF_CD:SNU2012-01EVAL_ITEM_CD:104USER_ID:0000003405ADJUST_YN:NEMP_ID:A000360DEPT_CD:446CITE_RATE:0FILENAME:์กฐ์_์ค์ ์๋ฃ_2012KSAS์ถ๊ณ.pdfDEPT_NM:๊ธฐ๊ณํญ๊ณต๊ณตํ๋ถEMAIL:[email protected]: