Study on Visual Location System and Trajectory Planning for Industrial Robots

机器人技术是集机械学、控制理论、电子技术、传感技术、人工智能以及计算机技术等多学科于一体的高新技术，随着机器人技术研究的不断深入，工业机器人在自动化生产中得到了广泛的应用。 目前，机器人的主要研究领域有机器人定位技术、轨迹规划与优化技术、机器人运动学与动力学分析、机器人智能化、机器人控制语言与离线编程等，如何通过对机器人技术的研究以提高其性能与应用价值，是研究人员十分关注的内容。本文针对工业现场中对机器人定位精度与工作效率的要求，对机器人定位技术、轨迹规划与优化技术展开研究。引入视觉技术以提高机器人的定位精度；研究时间最优轨迹规划，以序列二次规划算法与遗传算法为优化手段，寻求机器人的最优时间...Robotics is a high-tech technology which integrating the mechanics, control theory, electronic technology, sensor technology, artificial intelligence and computer technology, etc. With the development of robot technology research, the industrial robot in automatic production has been widely used. At the present, the main research fields of robot are robot location technology, trajectory plannin...学位：工学硕士院系专业：物理与机电工程学院_机械制造及其自动化学号：1992012115273

Chronic Toxicity of the Organophosphate Flame Retardant Tris(1,3-dichloro-2-propyl) phosphate (TDCPP) in Marine Medaka

有机磷系阻燃剂（organophosphorusflameretardants，OPFRs）被广泛应用到各种家具材料和各种工业产品中，如电子产品、塑料、纺织品、家具和建筑材料。在许多国家和地区，溴代阻燃剂（brominatedflameretardants，BFRs）因其环境毒性被限制或禁止使用。近年来，OPFRs作为BFRs最重要的替代物，其使用量和环境检出频率都急剧升高。三（1，3-二氯异丙基）磷酸酯（Tris(1，3-dichloro-2-propyl)phosphate，TDCPP）是一种被大量使用的OPFRs，容易释放到环境中。在全球各种环境中和生物体内，如：室内外空气、表层水（包含...Organophosphorus flame retardants (OPFRs) have been widely used in various household and industrial products, such as electronic equipments, plastic products, textiles, furniture and building materials. Brominated flame retardants (BFRs) have been associated to environmental toxicity and have been limited and baned in many areas and countries. As the most important replacement of BFRs, the usage a...学位：理学硕士院系专业：环境与生态学院_环境科学学号：3312014115169

大类招生下国防生集体学业困难转化的典型案例分析——基于学习型组织理论

学习型组织理论包含的价值观念和教育理念对于班级管理具有重要的意义。从实践上来说,运用学习型组织理论分析国防生集体学习困难成功转化的案例,对新时期开展国防生班级管理工作有重要指导意义

中国公共政策的话语指向及其演化——基于改革开放以来历次党代会报告的文本与话语分析

话语体系构建是中国特色政策科学建设的重要组成部分。文本尤其是重要的政策文件对于政策话语分析具有重要的价值。以改革开放以来的历次党代会报告文本为研究对象,采用文本分析软件进行词汇挖掘,汇总报告中的高频词汇以及各个报告中的高频词汇,对文本及话语的内容进行分析,可以揭示改革开放四十年来中国公共政策的话语指向及其演化轨迹。国家社科基金“十八大以来党中央治国理政新理念新思想新战略研究专项工程”项目“十八大以来党中央治国理政的政治思想与实践创新研究”(项目号:16ZZD042)的阶段性成果;;厦门大学“公共治理”一流学科(群)建设平台——“厦门大学公共服务质量研究中心”二期建设项目资

A business plan of Happy Childhood reading pen

教育行业中的幼儿教育是一个关系着国家未来、民族兴旺和千万家庭的行业，选择一款好的幼教产品无疑会让孩子在成长的路上“事半功倍”。随着现代家庭经济条件的改善和新一代教育理念的快速传播，在以深圳为代表的国内大多数城市中，婴幼儿教育及其相关产品在未来一段时期内将会拥有庞大的市场需求和广阔的发展前景。同时，深圳商事登记制度的改革和移动互联网的快速发展给我们的创业带来了机会。 本文运用创业管理的相关理论，通过对现实中的两组场景进行分析，从深圳的创业环境和移动互联网时代的商业特点出发，以提供一款能够满足对6岁以下婴幼儿无伤害、好玩、益智为需求导向的幼教产品——点读笔为出发点，拟创办深圳市幸福童年点读笔有限...The nursery education is an industry which relates to the country future, nation prosperity and thousands of family. There is no denying that choosing a good preschool education product is very crucial during the growth of children. With the improvement of family economic conditions and the rapid spread of the new generation of education concept, infant education and relative products will own hug...学位：工商管理硕士院系专业：管理学院_工商管理硕士(MBA)学号：1792011115072

浅析新加坡英汉双语教育政策

新加坡双语教育政策经历了40年的发展历程,以“极力突出英语、适度保留母语”为主轴,在协助稳定政治局面、快速发展经济以及和睦邻国关系方面都非常成功。值得重视的是,这一政策强调对华语文基本运用能力的保持,保住了华族文化的“根”和华语文发展的巨大潜力和动力

The History of Singapore Bilingual Education -- Language Shift of the Chinese Singaporeans towards English and Chinese (1946-2006)

摘要 在新加坡历史和社会发展的进程中，语言问题一直是一个非常敏感的政治问题，关系到把多元民族统一为一种国家意识的建国大事。而新加坡华人因接受英文教育或华文教育分为两大阵营，造成严重的隔阂，双语教育的实施逐步解决了语言的政治问题，消除了上述两大阵营之间的隔阂。双语教育对新加坡华人社会的影响丝毫不亚于其它因素对社会历史变迁所带来的影响。在新加坡40多年的双语教育发展进程中，虽然华校消亡、华文程度下降，但学习华语的学校以及使用华语的民众更多了，并营造出了新加坡有史以来最好的英汉双语环境。 本文对新加坡双语教育发展的历史阶段进行了新的划分，以便能够比较清楚地反映新加坡双语教育发展过程中的突出特...Abstract Language has been an issue of great sensitivity in the development of history and society in Singapore, serving to unite the four ethnic groups as one. Yet, English education and Chinese education caused estrangement between the Chinese. Bilingual education gradually lessened the sensitivity and removed the estrangement. Although there are no Chinese schools now and Chinese standard i...学位：历史学博士院系专业：南洋研究院_专门史学号：B20041900

The History of Singapore Bilingual Education -- Language Shift of the Chinese Singaporeans towards English and Chinese (1946-2006)

摘要 在新加坡历史和社会发展的进程中，语言问题一直是一个非常敏感的政治问题，关系到把多元民族统一为一种国家意识的建国大事。而新加坡华人因接受英文教育或华文教育分为两大阵营，造成严重的隔阂，双语教育的实施逐步解决了语言的政治问题，消除了上述两大阵营之间的隔阂。双语教育对新加坡华人社会的影响丝毫不亚于其它因素对社会历史变迁所带来的影响。在新加坡40多年的双语教育发展进程中，虽然华校消亡、华文程度下降，但学习华语的学校以及使用华语的民众更多了，并营造出了新加坡有史以来最好的英汉双语环境。 本文对新加坡双语教育发展的历史阶段进行了新的划分，以便能够比较清楚地反映新加坡双语教育发展过程中的突出特...Abstract Language has been an issue of great sensitivity in the development of history and society in Singapore, serving to unite the four ethnic groups as one. Yet, English education and Chinese education caused estrangement between the Chinese. Bilingual education gradually lessened the sensitivity and removed the estrangement. Although there are no Chinese schools now and Chinese standard i...学位：历史学博士院系专业：南洋研究院_专门史学号：B20041900

Effects and Mechanisms of Apoptosis Induced by Bioactive Peptides of neonatal bovine brain in PeakⅠon the Human neuroblastoma SK-NH-SH cells

采用酸抽提、离子交换、凝胶柱层析等方法，从新生小公牛脑内分离提取到新生牛脑活性肽NBBP-1，处理人神经母细胞瘤SK-N-SH细胞，观察鉴定NBBP-1对人神经母细胞瘤细胞的生物学效应，并初步探索其对神经母细胞瘤SK-N-SH细胞的作用机理。 实验结果表明，NBBP-1能有效抑制SK-N-SH细胞增殖活动，其细胞生长抑制率达88.84％。流式细胞仪检测SK-N-SH细胞经NBBP-1处理后，亚G1期细胞增多，出现G0/G1期阻滞；DNA电泳实验显示DNA降解成小片段，细胞进入凋亡。光镜、电镜观察显示经处理后的SK-N-SH细胞趋于固缩状态，细胞体积减小，核膜崩解，细胞核出现断裂现象形成核残体...In this study, we used NBBP-1, a group of peptides which isolated from acid extracts of neonatal bovine brain, through a CM Sepharose CL-6B column to treat the Human neuroblastoma SK-NH-SH cells. We investigated the biological effects and the antitumor mechanisms of NBBP-1 by the methods of cell biology, immune biology, biochemistry and molecular biology. The results revealed that the proliferat...学位：理学硕士院系专业：生命科学学院生物医学科学系_细胞生物学学号：20042607