仿人机器人柔性腰部机构设计

仿人机器人腰部的构成对仿人机器人的运动学、动力学性能起着重要的作用。本文着重分析了目前仿人机器人腰部机构存在的问题,提出了一种具有柔性特征的仿人机器人腰部设计方案。本设计使仿人机器人具有良好的柔顺性,提高了机器人与人协作时的安全性、稳定性和抗干扰能力

Analysis of a master-slave adioactive-waste disposing robot

为解决在核废料清理的问题,结合了机器人和吊车的特点,提出了一种新型的主从式处理机器人,并介绍了机构和控制方法

Bio-robot waist mechanism

本发明涉及机器人工程，具体地说是一种仿人机器人腰部机构，由两个差动轮系封闭传动机构、上下板、中间板、连杆、柔索组成，两个差动轮系具有两个自由度，两个差动轮系传动封闭后仍具有两个自由度，两个差动轮系传动机构安装在下板上，第一、二连杆上端固定安装在中间板的横向中心轴线上，第一、二连杆下端铰连于下板的横向中心轴线上，第三、四连杆处于同一水平面的下端与中间板固接，处于同一水平面的上端与上板铰接，第三、四连杆两端分别连接在中间板与上板的纵向中心轴线上，第一、二柔索两端分别固接于上板的横向中心轴线与由第一、二电机共同驱动的第二输出轴之间。本发明具有系统稳定性好、运动精度高、功耗小、变刚度运动范围大等特点

A Parallel Genetic Algorithm for a Single-Machine Dynamic Scheduling Problem with Resource-Constraints

研究资源受限系统动态调度问题,针对时序约束问题提出一种并行遗传算法(PGA)。给出满足排序优先次序约束的一种基因编码方法;采用不破坏优先级可行性的交叉操作,并予以证明;建立一种并行处理机制,使搜索避免出现局优现象。在技术允许情况下,单机动态调度引入抢占式加工方式,会一定程度上提高系统的性能。通过仿真试验验证,并行GA算法可兼顾优化效果和计算效率,解决单机动态调度问题

基于集成的机器人生产线数字化制造环境

提出建立集系统总体规划设计、设备工作过程仿真分析、生产线性能评价于一体的机器人生产线数字化设计验证系统，构建了系统基本框架及分析各部分的仿真实现特征。研究了系统集成的关键技术问题、各功能模块的特点及系统实现的技术问题