基于改进粒子群算法的油茶花粉采摘机械臂轨迹规划

针对人工收集油茶花粉存在劳动强度大、效率低等问题，基于油茶花的生长特性，设计了一种油茶花粉采摘机器人。以油茶花粉采摘机械臂为研究对象，采用D-H方法对其进行建模和正、逆运动学分析；在Matlab软件环境下，采用蒙特卡罗方法求解末端手爪的工作空间，得到机械臂末端工作空间的点云图像。仿真数据表明，所设计的机械臂能够很好地满足油茶花粉采摘要求。由于传统机器人轨迹规划存在效率低、运行不稳定等问题，提出了一种改进粒子群（IPSO）算法对油茶花粉采摘机械臂的轨迹进行优化。该方法以时间为适应度函数，有效地将5-5-5多项式插值函数与IPSO算法相结合。通过对比传统遗传算法（SGA）与传统粒子群算法（SPSO），表明IPSO算法能更好地适用于油茶花粉采摘机械臂的时间最优轨迹规划

吐哈地区裂缝－孔隙型油气藏探井保护油气层技术

随着吐哈地区油气勘探的发展，勘探对象的复杂性和勘探工作的难度正在日益增加。为在探井钻探过程中，保护油气层、控制储层伤害，该项目对探井保护油气层技术进行攻关。课题研究主要围绕两条主线：一是提高地质参数的预测精度，以便更准确地认识地层的各项特征;另一方面是根据对地层的了解，研究制定针对性强的保护储层的技术措施。该项目经过吐哈石油勘探开发指挥部近四年的攻关，完成室内理论研究、新方法探讨、新产品的研制与开发等;进行了研究成果的现场试验及应用;建立健全了组织管理、技术研究与实施等组织机构，全面完成了各项研究任务，取得多项实用性成果，有力地推动了吐哈油田探井储层保护技术水平的进一步提高