Theoretical Design and Kinematics Analysis of Nonholonomic Motion Disassembly and Composing Machine Based on Friction Disk

提出了一种摩擦圆盘运动分解合成机构,理论分析表明这种运动分解合成机构具有非完整约束性,通过建立其运动学微分方程,对这种机构的运动变化和传递关系进行了计算机仿真分析,表明该运动传递机构具有可控性,这为该运动分解合成机构的应用奠定了基础

Theoretical Design and Kinematics Analysis of Nonholonomic Motion Disassembly and Composing Machine Based on Friction Disk

提出了一种摩擦圆盘运动分解合成机构,理论分析表明这种运动分解合成机构具有非完整约束性,通过建立其运动学微分方程,对这种机构的运动变化和传递关系进行了计算机仿真分析,表明该运动传递机构具有可控性,这为该运动分解合成机构的应用奠定了基础

面向Trot步态的四足机器人单腿结构及其尺寸优化

四足机器人的单腿是整机的主要支撑单元，同时也是四足机器人底层的运动单元。因此，单腿的设计会直接影响四足机器人的运动能力。针对四足机器人最为常见的Trot步态运动特点，设计了一种能适应Trot步态的新型单腿结构，并从尺寸优化的角度对该新型单腿进行结构优化。数值计算的结果表明，优化后的单腿在增大工作空间范围、减小驱动力矩等方面提升显著，可作为底层结构集成到四足机器人整机系统中去，同时也为四足机器人本体的结构设计提供了一定的理论参考

跨学科的辨证视野

以跨学科理论的主流倡导与跨学科研究实践之间存在较大落差为研究问题的切入点,运用理性思维与历史实证相结合的方法,对跨学科理论解释、指导现实乏力的原因进行了分析。在此基础上,提出了辨证的跨学科视野,旨为人们在全面认识跨学科的基础上,进行相关制度设计提供理论基础。国防科学技术大学科研项目重点课题《学科会聚与高校办学战略研究》(课题编号：PZ-05-05-04);; 学位与研究生教育“十一五”国家级课题《我国学位与研究生教育学科专业目录体系结构、功能定位和管理机制研究》(课题编号：W2，合同号：06w0206a)的资助