17β-雌二醇的快速舒血管效应及其内皮依赖和非内皮依赖的机制

本实验旨在观察17β-雌二醇（17β-estradiol,E2）的快速舒血管效应并探讨其内皮依赖和非内皮依赖的作用机制。【方法】采用MyodapandMyodata血管张力仪进行体外血管灌流实验,测量鼠离体胸主动脉环等长张力。【结果】E2能浓度依赖性地快速舒张血管,浓度为10-9～10-6mol/L时,去内皮的血管环舒张程度明显小于内皮完整的血管环,而当E2浓度增加至10-5mol/L时,去内皮的血管环与内皮完整的血管环舒张程度无差异;在内皮完整的血管环,分别用左旋硝精氨酸甲酯（NG-nitro-L-arginine methyl ester,L-NAME）、亚甲蓝（methylene blue,MB）、他莫昔芬（tamoxifen）、甲基-β-环糊精（methyl-β-cyclodextrin,MβCD）预孵育均能显著抑制E2（10-6mol/L）的舒血管效应;而在去内皮的血管环,E2（10-5mol/L）能抑制CaCl2在无钙高钾溶液中诱发的血管收缩。【结论】E2的快速舒血管效应,具有内皮依赖性,与雌激素受体介导内皮释放一氧化氮（nitricoxide,NO）有关,且质膜微囊结构必须完整,而当E2浓度较高时主要是通过抑制细胞外的钙内流直接舒张血管，为非内皮依赖性

L-茶氨酸局部给药抑制皮肤神经末梢的异常生长缓解小鼠银屑病瘙痒

目的观察L-茶氨酸是否在咪喹莫特（IMQ）诱导的银屑病小鼠中具有止痒作用并初步探讨机制。方法将IMQ软膏局部应用于小鼠背部皮肤建立银屑病模型；L-茶氨酸经口服（10 mg/kg∙d）或病损皮肤局部涂抹（50、125、250 mmol/L，2次/d）进行防治处理。采用抓挠等自发性行为学测试检测治疗效果；并运用免疫荧光染色（IF）、Western Blot（WB）及原代背根神经节（DRG）神经元培养技术探讨相关机制。结果口服L-茶氨酸对IMQ诱导的瘙痒无明显作用，但病损皮肤局部应用明显改善银屑病模型小鼠皮肤不舒适感诱发的舔或咬及畏缩等自发性行为，并呈浓度依赖性。IF和WB结果显示，L-茶氨酸不仅能抑制模型小鼠皮肤TNF-α过表达，还能阻止β3-tubulin神经纤维的异常生长和瘙痒相关分子瞬态受体电位香草酸1（TRPV1）的上调。体外实验进一步证实L-茶氨酸能浓度依赖性地直接抑制IMQ引起的CGRP+、β3-tubulin+神经突起异常生长。结论局部应用L-茶氨酸通过抑制皮肤神经纤维的异常生长缓解小鼠银屑病模型的皮肤瘙痒不适感。因此，L-茶氨酸局部给药可成为治疗银屑病慢性瘙痒的一种潜在方法

改良的 Trizol 法提取小鼠皮肤 RNA 技术

【目的】由于皮肤组织韧性强且存在大量RNA酶，采用经典Trizol法提取的RNA存在易降解质量低等不足。因此，本研究旨在通过改良的Trizol法实现高质量的皮肤RNA提取。【方法】采用不同处理方式（Tri：Trizol包埋；Pro：RNA样本保护液包埋；Cry：先冷冻液氮再冷冻-80℃冰箱；LNG：液氮研磨；Cut：采用剪刀剪碎组织）提取的小鼠正常皮肤RNA为实验组；脊髓组织作为参照组，并以咪喹莫特（IMQ）诱导的小鼠银屑病模型皮肤组织作为保真性验证组。我们采用紫外分光光度法、琼脂凝胶电泳法、定量逆转录PCR法（qRT-PCR）等方法来检测经典Trizol法（1-Tri，Nor）和改良Trizol法（2-Tri，LNG-Tri，Tri-Cut，Pro）提取的RNA浓度、纯度和完整性以及IL-1β mRNA表达的差异性情况。【结果】①与脊髓组织相比，经典Trizol法（1-Tri）获得的正常皮肤组织总RNA量要低，DNA污染和5SRNA条带明显，IL-1β mRNA相对表达偏高，说明经典Trizol法在皮肤组织中提取RNA存在局限性，需要进行改良。②在不同小鼠皮肤样本处理组中，改良的2-Tri法和LNG-Tri法获得的RNA浓度更高，同时RNA降解、DNA污染更低，IL-1β mRNA表达更接近正常水平。更重要的是，在小鼠银屑病模型中，2-Tri法提取的RNA样本能真实反映出正常皮肤与银屑病变皮肤之间IL-1β mRNA的变化趋势。【结论】改良的2-Tri或LNG-Tri法分离的总RNA质量好，能可靠地反映生理或病理条件下的mRNA表达模式

鞘内注射2R， 6R-HNK缓解雌性小鼠的神经病理性疼痛

目的初步探究鞘内注射2R， 6R-羟化去甲氯胺酮（2R， 6R-HNK）对慢性神经病理性疼痛（CNP）的镇痛作用及其机制。方法采用坐骨神经选择性损伤（SNI）诱导的CNP模型。将雌性小鼠随机分不同组：假手术或SNI术后3 周或术前30 min/1 d给予溶剂、2R， 6R-HNK、S-ketamine（10 mg/kg腹腔注射或7、21 μmol/L鞘内注射）（每组3 ~ 7只）。采用机械缩足阈值（PWT）和镇痛效率评估2R， 6R-HNK的治疗或预防效果。再用免疫荧光和RT-PCR方法检测背根神经节（DRG）和脊髓背角中蛋白转录及表达水平，并探讨其可能的作用机制。结果鞘内注射2R， 6R-HNK剂量依赖地缓解雌性小鼠SNI建模3 周的双侧机械痛敏；其中21 μmol/L 2R， 6R-HNK的镇痛效率达峰时间为2 d，峰值为（75.32±7.69）%。预先鞘内2R， 6R-HNK还能延迟SNI诱导双侧机械痛敏产生2 ~ 3 d。机制上，2R， 6R-HNK预处理不仅显著抑制SNI引起的双侧DRG和脊髓背角浅层神经元异常兴奋，还下调DRG内降钙素基因相关肽（CGRP）及脑源性神经生长因子（BDNF）的高表达。结论鞘内注射2R， 6R-HNK通过抑制上行痛觉通路神经元异常兴奋并下调DRG神经元CGRP和BDNF表达从而对CNP产生镇痛作用

皮下注射巨噬细胞集落刺激因子诱导机械痛超敏的性别二态性

目的通过正常小鼠皮下注射巨噬细胞集落刺激因子（M-CSF）来研究其对疼痛行为的影响是否存在性别差异，并初步探讨其机制。方法将30只10周龄C57 BL/6J小鼠随机分为三组（每组10只，雌雄各半）：牛血清白蛋白对照组（BSA，0.3 μg）、低剂量M-CSF组（L M-CSF，0.075 μg）、高剂量M-CSF组（H M-CSF，0.3 μg）。分别于左大腿内侧皮下注射50 μL BSA或M-CSF，每日1次，连续3 d。给药前后采用von-Frey机械敏感性测试检测各组小鼠的机械撤足阈值（PWT）。再用免疫荧光染色法观察皮肤离子钙结合衔接蛋白1（Iba1）， L5-L6 DRG及腰段脊髓背角中降钙素基因相关肽（CGRP）、磷酸化细胞外信号调节激酶（p-ERK）的表达变化。结果在雌性小鼠中，只有高剂量M-CSF引起显著的机械痛超敏，而在雄性小鼠中两个剂量都引起明显痛觉异常。机制上，高剂量M-CSF诱导雌性小鼠皮下巨噬细胞大量聚集（Iba1标识）；雄性小鼠巨噬细胞呈浓度依赖性增多，但没有雌性小鼠明显。在DRGs中，p-ERK与CGRP表达增多也存在类似的性别差异。值得注意的是，CGRP在雄性小鼠DRG的神经纤维中显著升高。相应地，脊髓背角浅层的p-ERK与CGRP+末梢在M-CSF处理后显著增多，且雄性小鼠多于雌性小鼠。结论皮下注射M-CSF诱发的机械性痛觉超敏存在性别二态性，并与外周巨噬细胞扩增和伤害性通路敏化的差异性变化有关

表没食子儿茶素没食子酸酯缓解高频刺激诱导的雌性小鼠慢性原发性疼痛

目的初步探究表没食子儿茶素没食子酸酯（EGCG）对高频刺激（HFS）诱导雌性小鼠慢性原发性疼痛的镇痛作用及其机制。方法采用10 V 的HFS（波宽0.5 ms，100 Hz，4串，每串持续1 s，间隔10 s）左后肢坐骨神经建立雌性小鼠慢性原发性疼痛模型。将小鼠随机分为假手术组、溶剂（生理盐水）+ HFS组、不同浓度EGCG + HFS组（每组4～5只）。手术前1 h，鞘内注射10 μL溶剂或EGCG（10、20、50、200 μmol/L）。采用后爪机械撤足阈值（PWT）和镇痛效率评价EGCG的治疗效果。最后用免疫荧光法检测腰段脊髓蛋白表达，探讨其可能的作用机制。结果与溶剂HFS组比较，EGCG鞘内注射剂量依赖性缓解雌性小鼠HFS引起的机械痛敏，其最大镇痛效率达84.95%。EGCG还可阻断疼痛雌性小鼠同侧腰段脊髓背角c-Fos（神经元兴奋性标记物）阳性神经元数量以及降钙素基因相关肽（CGRP+）终末、Iba1（小胶质细胞标记物）、GFAP（星形胶质细胞标记物）表达的增加。结论鞘内注射EGCG可通过抑制脊髓背角突触前CGRP终末增加、突触后神经元兴奋性以及胶质细胞激活，对HFS诱导的慢性原发性疼痛产生镇痛作用

High-precision Calibration of Camera and IMU on Manipulator for Bio-inspired Robotic System

Inspired by box jellyfish that has distributed and complementary perceptive system, we seek to equip manipulator with a camera and an Inertial Measurement Unit (IMU) to perceive ego motion and surrounding unstructured environment. Before robot perception, a reliable and high-precision calibration between camera, IMU and manipulator is a critical prerequisite. This paper introduces a novel calibration system. First, we seek to correlate the spatial relationship between the sensing units and manipulator in a joint framework. Second, the manipulator moving trajectory is elaborately designed in a spiral pattern that enables full excitations on yaw&ndash;pitch&ndash;roll rotations and x&ndash;y&ndash;z translations in a repeatable and consistent manner. The calibration has been evaluated on our collected visual inertial-manipulator dataset. The systematic comparisons and analysis indicate the consistency, precision and effectiveness of our proposed calibration method.</p