Numerical Computation and Prediction for Hydrodynamics Unmanned Underwater Vehicle

本书主要介绍水下机器人水动力学领域的数值计算、操纵性建模与预报的方法，在计算流体动力学计算可信度研究的基础上，介绍黏性类水动力、惯性类水动力的计算流体动力学计算，以及基于水动力计算的操纵性评价方法。面向水下机器人的设计实例，本书给出基于操纵性模型进行水下机器人运动仿真的算例

水下机器人水动力数值计算与预报

本书主要介绍水下机器人水动力学领域的数值计算、操纵性建模与预报的方法，在计算流体动力学计算可信度研究的基础上，介绍黏性类水动力、惯性类水动力的计算流体动力学计算，以及基于水动力计算的操纵性评价方法。面向水下机器人的设计实例，本书给出基于操纵性模型进行水下机器人运动仿真的算例。</p

Connecting rod type hydraulic steering engine

本发明涉及操舵装置，具体地说是一种连杆式液压舵机，可适用于水下机器人以及其他一些需要大扭矩但是空间狭小的海洋运载器，包括伺服油缸、耳环、舵柄、舵杆、铜套及舵叶，伺服油缸位于水下机器人载体内部，伺服油缸内可伸缩的活塞杆的输出端设有耳环；铜套安装在水下机器人载体上，舵杆由铜套穿过，舵杆的一端位于水下机器人载体内、与舵柄的一端相连，舵柄的另一端与所述耳环铰接，舵杆的另一端位于水下机器人载体外部、安装有舵叶，所述舵杆通过活塞杆的伸缩相对铜套旋转，舵叶与舵杆连动。本发明采用液压伺服油缸作为舵机的动力来源，可以提供大中型水下机器人操舵需要的大扭矩输出

Study of the applicability of the phase-change coefficients in cavitation model for different headforms

应用基于CFD的数值计算方法,研究了Zwart空化模型中的相变系数对不同头型圆柱空化问题的适用性。通过计算流线型和非流线型圆柱在不同空化数下的表面压力系数,并与实验值对比,得到不同头型圆柱空化计算时相变系数的设定规律。研究结果表明,对于流线头型的圆柱,流动分离作用很弱,应当增大蒸发系数和冷凝系数;对于非流线头型的圆柱,流动分离作用强烈,数值计算结果对相变系数变化的敏感性较低,只需保证蒸发系数和冷凝系数的数量级关系即可较准确模拟空化现象。</p

Integrated air feeding and exhausting device of single-mast type underwater vehicle

本发明涉及采用内燃机为动力的水下近水面长航时、长航程无人潜航器的进排气系统，具体地说是一种单桅杆式潜航器一体化进排气装置，通过进气浮阀利用浮阀密度小于水的调节原理来控制进气口的开关，通过进气筒漏水报警传感器以及挡板的联动控制进气筒的关闭，通过排气单向阀控制排气口的开关，通过排气筒漏水报警传感器与挡板的联动控制排气筒的开关，通过桅杆法兰与底座法兰的连接以及旋转臂的作用实现桅杆的可拆可放倒，通过风机抽风、散热管海水冷却实现了潜航器舱内空气的主动散热。综合这些功能，可以实现水下无人潜航器的安全可靠的进排气，从而为将内燃机引入到水下无人潜航器实现传统的无人潜航器无法实现的高速航行奠定了基础

Marine robot

本发明属于海洋机器人技术领域，具体地说是一种升力型高速海洋机器人。包括主体、可折叠前翼、可折叠后翼、附体、主推进装置及侧推进装置，其中主体的两侧对称设有两个附体，两侧附体通过可折叠前翼和可折叠后翼与主体连接，所述主体的艉部设有主推进装置，两侧附体的艉部均设有侧推进装置，通过可折叠前翼和可折叠后翼的同步折叠和展开实现海洋机器人的水面航行和水下航行状态的切换。本发明具有对自身衡重要求不高、可储备较大浮力、上浮或下潜速度快、机动性能好等特点，具有良好的环境适应能力和载荷携带能力，可执行载荷运输或投送、深海科考等任务。</p

Folding mechanism for stretching ship-carried observation equipment underwater

本发明涉及一种折叠机构，具体地说是一种用于将艇载观测设备伸至水下的折叠机构。包括一级框架、基座、一级驱动装置、二级框架、二级驱动装置、三级框架、观察设备安装板及支撑架，其中基座和支撑架安装在水面艇甲板上，所述一级框架的一端铰接在基座上，另一端与二级框架的一端铰接，所述二级框架的另一端与三级框架的一端固接，所述三级框架的另一端设有观察设备安装板，所述一级驱动装置铰接在基座上、并驱动端与一级框架上靠近一端的位置铰接，所述二级驱动装置铰接在一级框架上靠近另一端的位置、并驱动端与二级框架铰接，所述支撑架对一级框架、二级框架及三级框架展开或折叠时提供辅助支撑。本发明具有结构紧凑、可靠性高、方便安装、对艇体破坏小等特点

Underwater thrust vectoring method based on cross second flow

提出一种基于横向二次射流的水下推力矢量技术,通过二次射流的横向速度场诱导主流发生偏转,建立了推力矢量偏角与流速偏角的数学关系,证明了通过主流偏转实现推力矢量偏转的有效性。通过数值计算方法分析了不同二次射流深度、不同二次射流/主流体积比及不同二次射流/主流速度比条件下主流偏转角度变化。结果显示:随着二次射流深度的增加,主流受到壁面阻碍作用增强,因而偏转角度减小。随着二次射流/主流体积比的减小,出口负压区所占比例减小,主流偏转角度增加,且当体积比减小到一定值后,负压影响可以忽略,主流不再随体积比而变化。主流偏转角度随速度比增加而增加,且在速度比一定的条件下,速度数值的变化对主流偏转没有影响。设计了一种主流为圆形射流的水下矢量推进器,对其数值分析结果揭示:当位于射流中剖面同侧的二次射流全部作动时,主流可以取得最大的偏转角度,且主流的偏转方向可以通过使不同的二次射流组合处于作动状态进行控制

DESIGN AND REALISATION OF B/S MODE-BASED COOPERATIVE DESIGN PLATFORM FOR AUV

针对目前自治水下机器人(AUV)设计不支持协同设计的缺陷,构建一个基于B/S模式的AUV协同设计平台。介绍平台的功能和结构,详细论述平台实现的关键技术。利用XML文件实现复杂结构设计流程的信息存储,基于移动Agent技术实现计算任务的调度和执行,并给出基于Aglet平台的移动Agent实现方案。该协同设计平台能够实现AUV多人异地协同设计以及多设计流程的并行执行,提高了AUV设计的效率