风洞捕获轨迹6自由度机构运动学逆解分析

针对风洞捕获轨迹实验设备的需要，提出一种串联6自由度机构。建立了机构的运动学正解模型，对于串联机构运动学逆解难的问题，通过BP神经网络和数值法两种方法进行了该机构运动学逆解的探索。针对数值法逆解时初值估计难的问题，提出了一种新的方法，通过实例分析，验证了该方法的正确性。解决了数值法求解时初值估计的问题，使得数值法顺利解出逆解，相比BP神经网路，数值法精度更高