Imitating trunk flexible mechanism

本装置属于机器人连接机构,其结构是由多节并联机构1、2、3串联而成。而每节并联机构由三个分支杆、上下两平台连接及铰链组成。由多节这样的并联机构串联起来,就构成了具有超多自由度的柔性臂机构。由于本机构能实现转动与移动的复合运动,因此具有较高的柔性避障钻洞能力。且还具有高的刚度和精度。</p

Imitating trunk flexible mechanism

本装置属于机器人连接机构,其结构是由多节并联机构1、2、3串联而成。而每节并联机构由三个分支杆、上下两平台连接及铰链组成。由多节这样的并联机构串联起来,就构成了具有超多自由度的柔性臂机构。由于本机构能实现转动与移动的复合运动,因此具有较高的柔性避障钻洞能力。且还具有高的刚度和精度。</p

Study on obstacle avoidance of entering a hole for an elephant-nose-like manipulator

研究了一种高冗余自由度并串联机构回避障碍的算法问题，并实现了运动仿真，核算法应用了优先顺位的理论，利用旋转张量法，对杆长随时间变化的高冗余自由度操作臂实现了变臂长的避障规划，并在ＣＡＤ工作站上完成了回避障碍钻洞的运动仿真，获得了满意的结果。国家自然科学基金</p

细胞表面的物理化学修饰

移植排斥是生物学中的重大问题，其理论涉及众多生物学科，包括免疫学、生物化学、分子生物学、生理学、细胞生物学、实验血液学等；其实践涉及同种和异种细胞、组织、器官移植，关系到肿瘤、糖尿病、急性放射病、免疫缺陷症、器官衰竭等数以百万计患者的治疗和健康。使用化学材料聚乙二醇、海藻酸钠、壳聚糖、多聚赖氨酸等，发挥化学、物理、生物学科交叉的优势，在移植物细胞表面进行物理化学反应，修饰和改造细胞表面抗原分子，有望为克服移植排斥反应开辟新的途径