基于PC平台的机器人控制设计与实现

本文首先回顾了机器人控制器的发展历史,重点介绍了我们承担的国家八六三课题“基于PC高档机器人控制器开发”的研制情况.该控制器具有开放、模块化、可靠、高效、通用的特点

Spatial and Temporal Evolution and Driving Mechanism of Man-made Ditches in the Yellow River Delta from 1976 to 2015

人工沟渠作为湿地中高强度人类活动的缩影,强烈影响着湿地的水文过程与生态环境,成为湿地演变的主要驱动力之一.基于1976—2015年黄河三角洲27期遥感影像和1∶10万地形图,通过目视解译获得人工沟渠(农业沟渠和道路沟渠)数据,定量分析了人工沟渠的时空演变过程及驱动机制.结果表明:(1)黄河三角洲人工沟渠长度、密度呈明显的线性上升趋势,其长度、密度年均分别增长160km和53m/km2.农业沟渠长度、密度变化可分为两个发展阶段:2000年以前符合s型函数增长,2000年以后呈现出线性增长的趋势.道路沟渠的长度、密度变化一直表现为明显的线性上升趋势,其长度、密度年均分别增长141km和47m/km2.(2)黄河三角洲人工沟渠长度与农田面积呈显著的线性相关(P<0.05),与养殖池面积具有良好的对数关系(P<0.0001),与道路长度呈极显著的线性关系(P<0.0001).(3)多元回归分析结果表明,农田面积和道路长度对人工沟渠长度的协同影响达到99.9%(P<0.0001).&nbsp

土壤酸杆菌门细菌生态学研究进展

酸杆菌是土壤中一类重要的细菌类群。基于16S rRNA基因序列分析发现,酸杆菌一般占细菌总量的20% 左右,甚至高达50% 以上,表明酸杆菌在土壤生态过程中起到重要的作用。从植被、海拔高度、氮肥管理及二氧化碳升高对土壤酸杆菌分布的影响,以及酸杆菌根际效应等几方面论述了土壤酸杆菌门细菌生态学研究进展;综合分析揭示出不同分类单元酸杆菌细菌分布与环境因子间的关系;阐述了部分酸杆菌细菌的潜在生态功能。最后指出在土壤酸杆菌研究中应强化分离培养、细化分子生态、采用宏基因组学和单细胞测序新技术的重要性

Predicting the potential distribution of dominant species of the coastal wetland in the Yellow River Delta,China using MaxEnt model

Soil and vegetation community were investigated using the method of kilometer grid sampling. In addition,using the maximum entropy (MaxEnt) and the GIS spatial analysis technique, the potential distribution of dominant species in the Yellow River Delta and their major environmental variables and ecological parameters were quantitatively analyzed. The results showed that the dominant species of the coastal wetland were Tamarix chinensis,Phragmites australis and Suaeda salsa in the Yellow River Delta. Among the environmental variables,six variables were significant contributors to the potential distribution model of T. chinensis: NO_3~--N,salt,slope,Mg,altitude and NH_4~+-N. The environmental variables influencing the distribution of P. australis were NO_3~--N, salt,TP,pH,altitude and NH_4~+-N. NO_3~--N,salt and NH_4~+-N were the significant factors determining the potential distribution of S. salsa. The probability of presence of dominant species of the coastal wetland in the Yellow River Delta was positively correlated with salt,but it was negatively correlated with the other major environmental variables. The model predicted that the core potential distribution of dominant species in the Yellow River Delta was mainly in the coastal areas. In addition, P. australis had a wider range of distribution,compared with T. chinensis and S. salsa

Positive optical controller of reflective schmidt correcting plate

本发明公开一种反射施密特改正板主动光学控制器,它包括主控计算机、促动器控制器、子镜控制单元,其中:一个子镜连接一个子镜控制单元,每个促动器连接一个促动器控制器,主控计算机作为主动光学控制器构成上层控制,与子镜控制单元通过以太网接口相连,子镜控制单元构成中间层控制,通过现场总线与所有促动器控制器相连,并通过现场总线传递各种信息,监视和控制子镜的运行状态;促动器控制器构成底层控制,以微处理器为核心,带有现场总线接口,与安装在子镜上的促动器机械部分相连;促动器控制器由位移促动器控制器和力促动器控制器组成。它能在满足实现系统功能的前提下,具有抗干扰能力强、结构简单、维护方便等特点

Reflective schmidt correction plate active optical electric controller

本实用新型公开一种反射施密特改正板主动光学电控装置,它包括主控计算机、促动器控制器、子镜控制单元,其中:一个子镜连接一个子镜控制单元,每个促动器连接一个促动器控制器,主控计算机作为主动光学控制器构成上层控制,与子镜控制单元通过以太网接口相连,子镜控制单元构成中间层控制,通过现场总线与所有促动器控制器相连,并通过现场总线传递各种信息,监视和控制子镜的运行状态;促动器控制器构成底层控制,以微处理器为核心,带有现场总线接口,与安装在子镜上的促动器机械部分相连;促动器控制器由位移促动器控制器和力促动器控制器组成

Automatic gear shifting mechanism based on manual transmission automobile

本发明属于汽车技术及机器人领域，具体地说是一种基于手动挡汽车的自动换挡机构。包括控制端、拉线A、基座I、滑轨、换挡手杆、导轨座、基座II、可旋转的导向机构及拉线B，其中滑轨设置于基座I上，所述导轨座与滑轨滑动连接，所述换挡手杆设置于导轨座内、并可沿竖直方向移动，所述拉线B设置于基座I上，拉线B的一端与导轨座固接，另一端与控制端连接；所述拉线A通过可旋转的导向机构安装在基座II上，拉线A的一端通过球头与换挡手杆连接，另一端与控制端连接；所述换挡手杆通过拉线A的驱动沿竖直方向移动，所述导轨座通过拉线B的驱动沿水平方向移动。本发明结合汽车自身变速机构的限位装置，保证系统安全可靠，结构设计简单