Distributed rendezvous and tracking for multiple unicycles with heterogeneous input disturbances

多智能体系统是一组部署在特定区域来完成集体任务的静态或动态智能体的集合，由于其优越的性能及广泛的应用场景，近几十年来多智能体系统已经成为了多个领域的热门研究课题。其中一致性问题在多智能体系统的研究中扮演着非常重要的角色，并且已经有了许多深入的研究，但仍有一些局限之处。首先，对于受非完整约束影响的多智能体系统，由于其复杂程度较高，现今对这种系统的分布式控制律的研究仍比较少。其次，对于抵消干扰影响的基于干扰观测器的控制思想多是应用于线性系统，对非线性系统的研究比较匮乏。最后，许多研究工作并没有考虑智能体在运动过程中的避碰问题，研究结果多停留在理论层次，缺乏在实际机器人上的应用。 本文考虑了多机器...A multi-agent system is a group of static or mobile agents deployed in a geographic area to perform collective tasks. It has drawn much attention in various fields recently due to its superior performance and a wide range of application scenarios. One problem that plays a central role in the study of multi-agent system is the consensus problem, which already has many in-depth studies, but there ar...学位：工程硕士院系专业：航空航天学院_工程硕士(控制工程)学号：2322014115337

垃圾渗滤液浓缩用MVR 蒸发管内CaCO_3结垢过程数值分析

基于圆管立式降膜蒸发传热传质的相关理论，建立了其管内CaCO3结垢过程的数学模型，并应用于垃圾渗滤液浓缩用机械蒸汽再压缩（MVR）立式降膜蒸发管内CaCO3结垢过程研究，得到了各结垢参数在不同结垢阶段的变化规律。结果表明：结垢初期，蒸发管内CaCO3的沉积速率远大于剥蚀速率，净存速率较大，污垢层厚度、污垢热阻快速增加，使得蒸发管总传热系数快速减小，进而引起蒸发器的蒸发量、浓缩比快速减小；结垢中期，CaCO3的净存速率变小，污垢增加变缓，各结垢参数变化趋势由急变缓；结垢末期，CaCO3的净存速率趋近于零，污垢不再增加，各结垢参数趋于稳定；相比蒸发管入口，出口液膜溶液的流量小、CaCO3浓度高，结垢更严重，且受整个蒸发管结垢的影响，液膜溶液流量、CaCO3浓度变化较大，各结垢参数变化更迅速，更早趋于稳定

Design Research of constant temperature water supply scientific breeding system for pig farms

随着肉类市场需求量的快速加大,我国集约化、规模化生猪养殖场逐渐兴起,养殖场卫生环境得到改善,但在科学管理及饮用水质量等方面跟发达国家相比,还有很大差距。笔者设计了一种养猪场生猪恒温供水科学养殖系统,常年为生猪提供30℃左右的洁净恒温水,可以有效减少猪仔腹泻等疾病的发生,提高猪仔日增重量。饮用恒温水能补偿生猪在寒冷条件下保持正常体温所需热量,减少了饲料消耗,降低了饲养成本,效益显著

Numerical Analysis on the Process of CaCO3 Fouling of MVR Evaporation Tube for Landfill Leachate Concentration

Based on the related theories of heat and mass transfer in vertical falling film evaporation, the mathematical modelof the process of CaCO3 fouling in the tube was established. It was applied to the research on the process of CaCO3 fouling inthe vertica