外币会计理论框架研究

本文是关于外币会计理论框架研究，包括一个前言和三篇共六 章内容。 前言主要指出了本文研究的动机和本文研究需达到的目标。 第一编导论篇包括一章主要研究外币会计所处的环境一 浮动汇率制度，并分析了其特点；概括了外币会计的基本内容。 第二篇实务篇包括两章内容，主要探讨了外币会计两个方 面内容的现行会计处理程序，并列举了简例。 第三篇理论分析篇是本文的重点。文章第四、五章着重运 用财务会计概念结构的基本理论和方法，对外币会计两方面内容的 现行实务进行分析和评价；这种理论分析一方面运用了财务会计概 念结构的理论和方法，同时又结合外币会计这一经济业务的特殊 性，提出一些新的见解，以解...学位：管理学硕士院系专业：管理学院会计系_会计学学号：1993122

会计理论体系构造模式初探

会计理论体系构造模式初探李书锋，龚光明一、会计理论的特征改革开放和建立社会主义市场经济，使我国会计所面临的社会经济环境发生了巨大的变化，层出不穷的新的经济现象需要会计理论做出相应的解释。然而，传统的会计理论却已很难满足这一需要，为此八十年代初期，中国..

The Design and Implementation of a Test System for the Performance of Automobile Gearbox

本文从整体上论述了汽车变速箱性能检测系统的测试原理和设计方案,并从硬件和软件两方面详细阐述了汽车变速箱性能检测系统的组成。现场总线的采用,使本系统的结构更加简单,实施更加方便。实践证明,该方法是可行的,可靠的

A unified dynamic model for locomotion and manipulation of a snake-like robot based on differentialgeometry

蛇形机器人本体是一种多关节串联机构,可以在各种环境中运动,并且当一端固定时可以实现操作.本文提出一种蛇形机器人移动与操作的统一动力学建模方法,统一蛇形机器人移动状态及操作状态的动力学方程.机器人从移动状态到操作状态的转换意味着机构上的重构,即移动状态无固定基座,而操作状态有固定基座.应用虚设机构法在机构学上统一这两种状态(即构形空间中的嵌入关系),利用指数积公式描述这两种状态的运动学方程.在Riemann流形上建立起蛇形机器人移动和操作的动力学模型,并在对动力学模型中各项计算分析的基础上发现机器人操作动力学方程可直接由移动动力学方程退化得到,同时应用子流形的Gauss公式给出证明.由此在微分几何框架下建立蛇形机器人移动与操作的统一动力学模型.按照几何的观点将蛇形机器人移动与操作动力学模型的统一看作是子流形问题,并赋予几何意义.较单独针对蛇形机器人的一种状态(移动或操作)的动力学模型而言,这种统一的动力学模型能够更深刻地揭示蛇形机器人动力学的特征

Simulation and Experimental Study of an Energy-based Control Method for the Serpentine Locomotion of a Snake-like Robot

能量作为最基本的物理量之一,联系着蛇形机器人蜿蜒运动的各个方面.能量耗散描述了环境交互作用,能量转换对应着运动的动力学过程,能量平衡反映了蜿蜒运动的协调性.提出一种基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法被动蜿蜒.通过输出关节力矩控制机器人蜿蜒运动,由机器人的能量状态调整力矩的大小.仿真结果显示了被动蜿蜒控制下机器人的构形、角度、力矩、能量状态和转弯特性,并对控制力矩进行了递归分析.基于Optotrak运动测量系统构建了被动蜿蜒控制的模拟/物理混合实验系统.进行了移动实验和拖动实验,前者改变环境的摩擦特性,后者改变机器人的负载.仿真和实验验证了蛇形机器人被动蜿蜒控制的有效性和适应性

Dynamic modeling for locomotion-manipulation of a snake-like robot by using geometric methods

A snake-like robot can locomote in various environments; and it can manipulate objects when one end is fixed. A method of dynamic modeling for locomotion-manipulation of the snake-like robot is developed in order to unify the dynamic equations of two states. A virtual structure for orientation and position and the product-of-exponentials formula describe the mechanism and the kinematics of the robot. The dynamics of the robot are established in a Riemannian manifold. Furthermore, the dynamics of manipulation can be directly degenerated from those of locomotion. This method unifies the dynamics of locomotion and manipulation of the snake-like robot in the differential geometry formulation. Finally, simulation results of the method are presented.</p

Stability and Adaptability of Passive Creeping of a Snake-like Robot

The control of a snake-like robot is a challenging problem because of the complex dynamics and the unknown environment. We have proposed an energy-based method, called passive creeping, to control the serpentine locomotion. This paper lays emphasis on the stability and the adaptability of the method. First, the local orbital stability of the movement is explicated based on the maximal Lyapunov exponent and the recurrence plot. Second, the adaptability to the environment is analyzed, and an optimal adaptive law based on the energy proportion is put into use to perfect the method. The particular advantages of the passive creeping include the comprehensive concept, the explicit control, and the inherent adaptability

重离子~(12)C对~(60)Coγ射线诱发人染色体畸变效应的比较研究

目的　重离子和高剂量率6 0 Coγ射线照射离体人血建立染色体畸变的剂量 效应曲线 ;比较重离子1 2 C照射与6 0 Coγ射线照射诱发染色体畸变的相对生物效能。方法　重离子1 2 C和6 0 Coγ射线照射离体人血 ,吸收剂量率为 3Gy min ,吸收剂量为 1 0～ 8 0Gy。主要记录染色体型畸变的非稳定性畸变 ,对双着丝粒体和着丝粒环做曲线拟合 ,并检验回归系数的显著性和曲线的拟合度。结果　重离子1 2 C和6 0 Coγ射线照射离体血诱发的染色体畸变 (双 +环 ) ,在 0～ 8Gy范围内 ,呈良好的剂量 效应关系。1 2 C离子诱发染色体畸变的RBE值是不恒定的 ,它随吸收剂量增加而减少 ,在 0 3～ 8 0Gy范围内 ,RBE值 (Dγ Dc)从 2 6 2到 1 0 0 ,平均 1 5 8。结论　1 2 C离子对6 0 Coγ射线照射诱发染色体畸变 ,在照射剂量较低时 ,有较高的生物效应