Visual tracking system of rotorcraft UAV

设计实现了一种基于PC104计算平台的旋翼无人机自动目标跟踪系统。该系统由机载视觉子系统、地面站子系统、无线通信子系统3个部分组成,构建了完整的空地、人机交互环路。采用基于背景权重的Mean Shift目标跟踪算法,能够有效减小复杂环境背景对目标跟踪的影响,可靠性高且算法复杂度低。在室内外环境下进行的实验测试结果表明:系统在目标跟踪过程中即使遇到相似目标干扰或大面积遮挡,仍能够准确地自动跟踪目标,利用目标在图像中的位置主动引导数字云台与其保持相同运动方向,使目标尽可能处于相机中心视场范围内,验证了系统的可靠性和实时性

Communication chip architecture based on IEC 61158 standard field bus

本发明涉及一种基于IEC61158标准现场总线的通信芯片架构，具有：内部数据总线控制单元，在组态单元的控制下通过内部RAM存储区的缓存完成CPU数据总线到DMA现场总线数据传输单元的数据传输；DMA现场总线数据传输单元，在组态单元的控制下完成内部数据总线控制单元内部RAM存储区的发送数据到现场总线的数据传输；在组态单元的控制下完成现场总线的接收数据及识别信息到内部总线控制单元内部RAM存储区的数据传输；组态单元，在外部CPU的控制下，完成现场总线数据传输的配置信息到内部数据总线控制单元和DMA现场总线数据传输单元的数据传输。本发明符合IEC61158规范，便于开发调试，提高了微控器工作效率

General field bus receiver based on Ternary content addressable memory

本实用新型涉及一种三元内容寻址存储器通用现场总线接收机,它包括:输入与位同步电路相连的采样点生成电路,输出极性信息至移位寄存器的极性矫正电路,输入与极性矫正电路相连,输出至输入寄存器的移位寄存器,输入接采样点生成电路、输出至时序控制电路的计数控制电路,包括与时序控制器相连的三元内容寻址存储器阵列、并经优先级处理电路至双口RAM阵列的可编程状态机,双口RAM阵列输出至状态寄存器和输出寄存器,输出寄存器输出至计数控制电路、位同步电路、极性矫正电路、采样点生成电路。本实用新型具有良好的通用性,可代替现有多种类型的现场总线接收电路,也可用于其它在物理层使用曼彻斯特编码的通讯协议