冗余约束绳驱并联机器人的位姿正解

提出一种基于Levenberg-Marquardt方法求解并联机器人的位姿正解算法。建立一种冗余约束的绳驱并联机器人运动学模型，将机构参数化以求解位姿反解问题。建立非线性正解方程组，取末端执行器的原始位姿作为迭代初值，运用所提出的算法求解位姿正解。利用Matlab/Simulink/xPC工具进行仿真实验，选取复杂的周期性圆曲线作为并联机器人的运动轨迹，进行实时仿真；经验证，该算法可完成精确的位姿正解运算，实现平稳的运动轨迹，具有良好的实时性。选取5种位姿组合，验证该算法的高效性，验算结果表明，该算法迭代次数少、运算时间短、求解精度高，为实现并联机器人的实时监测和复杂控制策略提供了一定的理论指导

渭北旱塬衰弱苹果树更新修剪技术

渭北旱塬是陕西省优质苹果生产区，但近年来衰弱树出现的几率越来越多。为 了减少、防止衰弱树的发生，增强树势，在简要介绍了衰弱树的生长特性及形成原因的基础 上，详细论述了衰老树、小老树、&ldquo;大小年&rdquo;树和衰弱枝组、徒长枝的更新修剪方法及修剪时的 注意事项。</p