On-farm 遺伝資源保存技術の確立を目的とした韓国におけるゴマとエゴマの調査

This study was a part of IPGRI project collaborated between Japan and Korea for the establishment of on-farm conservation methodologies of plant genetic resources, using Sesamum and Perilla as a model. The purpose of the field surveys in this study was to obtain information useful for the decision of adequate model sites. The field surveys were conducted in August and October. With regard to sesame (Sesamum indicum), both modern cultivars and local strains, for which the latter were expected to be high in population diversity were frequently observed in the whole country of Korea. However, no weedy form nor wild relatives was found throughout both surveys. On the other hand, oil or medicinal Perilla (P. frutescens var. frutescens or var. crispa), and its weedy forms were distributed in all the visited places. In some Perilla fields, weedy forms acompanied with oil Perilla. On the Cheju Island, two diploid Perilla species were found. They are believed as indigenous to Japan. This is the first report on the distribution of diploid Perilla species in Korea

出口配额招标存在的问题与对策

我国从1994年开始对部分出口商品配额试行有偿招标。1995年4月以来外经贸部又先后颁布了《出口商品配额有偿招标办法》和《出口商品配额有偿招标办法实施细则》,以此来指导和促进出口配额招标工作的深入。笔者试对出口商品配额有偿招标的若干问题进行粗浅的探讨

中美贸易差额的变化及其对中美贸易关系的影响

中美贸易差额的变化及其对中美贸易关系的影响厦门大学国际贸易系姜新安一、中美贸易的迅速发展1972年尼克松访华之后，中美贸易关系开始解冻；1979年，中美两国正式建立外交关系，并于同年7月签订了中美贸易关系协定、此后.两国经济贸易迅速发展起来。从197..

反倾销:局部治理还是综合治理?

随着我国对外开放的迅速发展,进出口贸易总额已跃居全球第11位。但是,越来越显眼的对华反倾销调查大有水涨船高之势。面对这极为影响出口效益的反倾销,我们是该仍停留在局部治理方案上,还是应把眼光放得更远一些呢？遭受反倾销的原因分析一、国际方面的原因1、国际竞争的加剧,贸易保护主义盛行。“反倾销”兼有关税与非关税壁垒的优点,从消极保护姿态转而成为积极进攻武器,强化了西方国家新保护贸

Research on the Calibration for a Modular Robot

对一种可重构模块化机器人系统进行定位精度标定方法研究.采用装配映射矩阵描述任意给定的模块化机械臂组成模块间的装配关系,并根据装配信息自动生成指数积形式的运动学模型.根据指数积公式中关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系将运动学模型改写成包含关节约束条件的等价形式.对运动学方程取微分得到机械臂末端定位误差与关节旋量误差及零位位置误差间的线性化模型.给出了一种基于最小二乘法的运动学参数标定模型及其生成方法.通过程序生成一种5自由度模块化机械臂的标定模型并采用激光跟踪仪作为测量设备进行运动学参数标定试验.试验结果表明标定过程能够快速收敛到稳定值.测试结果表明经参数标定机器人的平均定位精度提高了近4倍

Kinematic calibration method of robots based on distance error

根据指数积公式中关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系,将机器人运动学方程改写成包含有关节约束条件的等价形式.对运动学方程取微分得到末端连杆定位误差与关节旋量误差及零位位置误差间的线性化模型.利用距离精度的定义给出了指数积形式的机器人距离误差模型,避免了标定过程中坐标测量结果从测量设备坐标系向机器人基础坐标系变换带来的误差.基于最小二乘法给出了一种机器人运动学参数标定模型.采用激光跟踪仪作为测量手段完成了一种5自由度机械臂运动学参数标定实验.测试结果表明,经过参数标定在随机产生的测试点上机器人距离误差的平均值降低了近3.5倍

Telescopic joint module for modular reconfigurable robot

本实用新型涉及模块化可重构机器人装置,具体地说是一种模块化可重构机器人的伸缩关节模块,包括上下端盖、支架、上下导向伸缩座、丝杠支撑座、压盖、丝母、滚珠丝杠及直流无刷电机,丝杠支撑座安装在支架的内部,直流无刷电机与丝杠支撑座相连接,滚珠丝杠通过丝杠轴承座安装在丝杠支撑座上、并通过联轴器与直流无刷电机的前输出轴相连接;上、下导向伸缩座相连接,在上导向伸缩座内安装有丝母,该丝母与滚珠丝杠螺纹连接,通过丝母与滚珠丝杠的螺旋副转换为上、下导向伸缩座的上下移动;支架的底部设有下端盖,顶部安装有供上导向伸缩座伸出的压盖,上导向伸缩座上设有上端盖。本实用新型具有精度、刚度高,连接定位准确、方便等优点

Research on the Calibration for a Modular Robot

对一种可重构模块化机器人系统进行定位精度标定方法研究.采用装配映射矩阵描述任意给定的模块化机械臂组成模块间的装配关系,并根据装配信息自动生成指数积形式的运动学模型.根据指数积公式中关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系将运动学模型改写成包含关节约束条件的等价形式.对运动学方程取微分得到机械臂末端定位误差与关节旋量误差及零位位置误差间的线性化模型.给出了一种基于最小二乘法的运动学参数标定模型及其生成方法.通过程序生成一种5自由度模块化机械臂的标定模型并采用激光跟踪仪作为测量设备进行运动学参数标定试验.试验结果表明标定过程能够快速收敛到稳定值.测试结果表明经参数标定机器人的平均定位精度提高了近4倍

Telescopic joint module for modularized reconfigurable robot

本发明涉及模块化可重构机器人装置,具体地说是一种模块化可重构机器人的伸缩关节模块,包括上下端盖、支架、上下导向伸缩座、丝杠支撑座、压盖、丝母、滚珠丝杠及直流无刷电机,丝杠支撑座安装在支架的内部,直流无刷电机与丝杠支撑座相连接,滚珠丝杠通过丝杠轴承座安装在丝杠支撑座上、并通过联轴器与直流无刷电机的前输出轴相连接;上、下导向伸缩座相连接,在上导向伸缩座内安装有丝母,该丝母与滚珠丝杠螺纹连接,通过丝母与滚珠丝杠的螺旋副转换为上、下导向伸缩座的上下移动;支架的底部设有下端盖,顶部安装有供上导向伸缩座伸出的压盖,上导向伸缩座上设有上端盖。本发明具有精度、刚度高,连接定位准确、方便等优点