多足机器人单腿机构方案设计与运动学分析

为实现对管道内环境的监测与检修，设计了一种以凸轮-连杆机构作为机器人单腿的多足管道机器人。对单腿机构进行了运动分析和机构改进，改善了初始连杆机构方案中运动精度不高、惯性力较大的缺点。对机构方案进行了理论建模，再应用三维建模软件SolidWorks与运动分析软件Adams联合仿真的方法对机构进行了运动分析，通过改变机构相关参数进而进行了机构的改进。通过对比分析可见，采用凸轮-连杆机构方案比初始连杆机构方案具有更多的优点；改变凸轮的尺寸，机构的足端在法线方向上的位移量变大，足端会抬得更高，且相同时间内可以行走更长的路程。研究结果还表明，该凸轮-连杆机构运动时惯性力及冲击更小，运行更平稳，容易实现特定运动规律

Functional MRI of Brain on the Neural Substrates for Chinese writing

目的:利用功能磁共振成像技术(fMRI),研究正常国人汉字书写功能的神经基础。材料和方法:采用GE公司Signa1.5T磁共振成像系统,对10名健康右利手母语为汉语的志愿者进行默读、复杂对指运动、抄写三个任务期间的功能活动进行了全脑扫描。数据经过空间平滑、头动矫正、卷积分析等处理,获得抄写减去默读、抄写减去对指之后脑功能激活图,统计出两者间共同的激活区。结果:主要共同激活区位于额顶叶皮质,包括左侧额中回,双侧顶上小叶,双侧顶下小叶,两侧额内侧回,左侧中央前、后回。结论:汉字的书写是双脑协同的过程,右侧大脑半球对汉字的书写尤其重要; 书写功能涉及较多的皮质及皮质下结构,利用功能磁共振成像可以揭示这些结构在书写过程中的作用

国人汉字书写神经基础的脑功能成像

目的：利用功能磁共振成像技术(fMRI)，研究正常国人汉字书写功能的神经基础。材料和方法：采用GE公司Signa1．5T磁共振成像系统，对10名健康右利手母语为汉语的志愿者进行默读、复杂对指运动、抄写三个任务期间的功能活动进行了全脑扫描。数据经过空间平滑、头动矫正、卷积分析等处理，获得抄写减去默读、抄写减去对指之后脑功能激活图，统计出两者间共同的激活区。结果：主要共同激活区位于额顶叶皮质，包括左侧额中回，双侧顶上小叶，双侧顶下小叶，两侧额内侧回，左侧中央前、后回。结论：汉字的书写是双脑协同的过程，右侧大脑半球对汉字的书写尤其重要；书写功能涉及较多的皮质及皮质下结构，利用功能磁共振成像可以揭示这些结构在书写过程中的作用

Functional MRI of human brain in musicians and non-musicians

目的：利用功能性磁共振成像（functional MRI）技术，探讨音乐家与非音乐家脑功能的差异性。方法：在大学里征召男性右利手音乐家志愿者和非音乐家志愿者各12名，让他们听中国传统音乐“梁祝”片断及其同等物理能量的白噪音片断，同时进行全脑的fMRI扫描。结果：在白噪音刺激时，音乐家与非音乐家主要表现为双侧颠横回区较弱的激活；而在音乐刺激时，双侧听皮层区明显激活且范围扩大，涉及颞横回、颠上回及颠中回。但音乐家一般表现为左侧颞区优势（10／12），而非音乐家一般为右侧优势（11／12），除双侧颠区激活外，音乐家还伴有其它脑区较强及较广泛的激活，尤其是楔叶、楔前叶、额内侧回、左枕中回等。结论：音乐家与非音乐家对音乐的脑功能反应存在差异性