基于动力学等价的一种通用控制器的设计

在动力学运动方程的基础上，构建了一种系统状态观测器，该观察器能够精确估计被控对象的位置、速度和加速度而无需知道其数学模型。在此基础上，设计了一种通用控制器，该控制器通过系统运动的位置、速度和加速度的负反馈作用，把原被控对象的输出轨迹引导到期望的系统输出轨迹，能提高系统的控制品质和鲁棒性能。分析了PID控制器、内模控制器、状态控制器、预测控制器和鲁棒控制器的算法特性，指出这些控制器与所设计的通用控制器在动力学意义上具有等价性