基于嵌套结构的无级变速器设计与分析

目前，机器人关节减速机均为定比传动方式，造成关节电机难以达到峰值效率。基于嵌套结构，提出了一种机器人用紧凑型的无级变速器，通过实时改变传动比，可有效提高电机功率使用效率。首先，开展了变速传动机理研究，得到了传动比相对于行星轮与太阳轮半径之比的关系；设计了嵌套结构以及行星轮、太阳轮板轴向移动系统。其次，推导了行星轮、太阳轮包角、传动比以及金属带径向移动数学模型，基于多刚体动力学仿真软件对变速器的输出速度进行了仿真验证；结果表明，变速器正、反向偏差分别为1.89%、3.87%。最后，制作出变速器的原理样机并搭建转矩实验平台，设定输出转矩为特定值，测试了对应输入转矩；实验显示，测试数值与理论数值相比基本相同，平均传动效率为72.1%，间接验证了理论推导的正确性

中国现代花粉数据集

孢粉是重建古植被、古气候的重要基础数据。孢粉数据库对研究样点至区域和全球尺度上的古环境演变规律、古气候变化特征反演和古生物地球化学循环模拟等具有重要意义。该文收集整理了中国1960–2020年间发表和部分未发表的现代花粉数据记录,包括样品编号、采样位置、采样地经纬度和海拔高度、样品类型、数据来源、数据类型、周边植被信息、参考文献、花粉类群及其含量等信息;并对数据进行筛选和标准化等处理,由此整合为中国现代花粉数据集。该数据集由4 497个现代花粉采样点的数据信息组成,包括660个来自中国第四纪孢粉数据库数据,1 763个前期整理发表的数据和2 074个近期收集的数据,涵盖772个花粉类群。样品类型以土壤表层样品(3 332个)为主,苔藓样品以及湖泊、海洋表层样品等为辅,广泛分布于全国不同地理区域和植被类型中,其中以温带荒漠区域(24.91%)和亚热带常绿阔叶林区域(24.02%)最丰富,其次为温带草原区域(16.14%)和青藏高原高寒植被区域(15.83%)。数据按照来源可分为原始数据(58%)和数值化数据(42%);按照数据类型可分为原始统计粒数的样点(59%)和以花粉百分比表达的样点(41%)。半个多世纪以来,科研人员开展了大量的表层现代花粉取样和研究。本数据集虽然仅获取部分记录,但样点覆盖了我国绝大多数地区,可有效地用于古植被与古气候重建的现代孢粉与现代植被校验,并将为中国孢粉数据库的建立与更深入的孢粉研究提供数据支撑

中国鼠疫自然疫源地分型研究Ⅶ.中国鼠疫自然疫源地分型生物学特征/Ecological-geographic landscapes of natural plague foci in China Ⅶ.Typing of natural plague foci[J]

目的 研究中国鼠疫自然疫源地分型.方法 根据中国鼠疫自然疫源地鼠疫生态地理景观学、鼠疫耶尔森菌基因组学、鼠疫宿主动物学、鼠疫媒介昆虫学特征,提出“鼠疫生物地理群落指征、两级分型法和三项指征命名法”；区划中国鼠疫自然疫源地型及其亚型.结果 中国鼠疫自然疫源地分为12型19亚型.阐明中国鼠疫自然疫源地生物学特征.结论 中国鼠疫自然疫源地型及其亚型的划分,为掌握其生物学基本规律奠定基础