Virtually Transparent Epidermal Imagery for Laparo-Endoscopic Single-Site Surgery

This paper presents a novel design, and prototype implementation, of a virtually transparent epidermal imagery (VTEI) system for laparo-endoscopic single-site (LESS) surgery. The system uses a network of multiple, micro wireless cameras and multiview mosaicing technique to obtain a panoramic view of the surgery area. This view provides visual feedback to surgeons with large viewing angles and areas of interest so that the surgeons can improve the safety of surgical procedures by being better aware of where the surgical instruments are relative to tissue and organs. The prototype VTEI system also projects the generated panoramic view on the abdomen area to create a transparent display effect that mimics equivalent, but higher risk, open-cavity surgeries

Control motion design and its implantation for a single site minimally invasive surgery camera

En el presente trabajo se describe el diseño e implantación de un sistema de control de movimientos de una cámara intra-abdominal para cirugía mínimamente invasiva de puerto único. La cámara se encuentra integrada en un mini-robot, el cual se introduce en la cavidad abdominal a través de una incisión realizada por los cirujanos. Para llevar a cabo el mencionado control de movimientos será necesario la integración de diversos elementos hardware: microcontroladores de la marca Arduino y la shield EasyVR para el reconocimiento del habla, entre otros, que junto a sus correspondientes software de control y servomotores permitirán obtener el fin deseado. Los programas generados incluyen el control de los motores y dos interfaces distintas, dependiendo de si se quiere utilizar comandos de voz o el teclado de un ordenador. Además, el sistema fruto de este trabajo se debe integrar en la plataforma robótica que dispone de una arquitectura basada en entorno ROS en la que trabaja el grupo de Robótica Médica del departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática, para así poder comunicarse con el resto de sistemas con los que ya cuentan. Tanto el hardware necesario como el software desarrollado se describen a lo largo de esta memoria, explicando y justificando cada decisión tomada, para finalmente terminar con una serie de experimentos que validan el funcionamiento del mini-robot

Actas de las XXXIV Jornadas de Automática

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