Teleoperación [de robots]: técnicas, aplicaciones, entorno sensorial y teleoperación inteligente

En este trabajo centraremos la atención en los sistemas robóticos teleoperados, especialmente analizaremos los sistemas teleoperados desde internet, veremos una clasificación de las metodologías de teleoperación, los diferentes sistemas de control y daremos una visión del estado del arte en este ámbito de conocimiento

Desarrollo de una arquitectura software para teleoperación y monitoreo del robot ANNO RV624

En el presente trabajo de titulación se describe el proceso para el desarrollo de una arquitectura software para teleoperación y monitoreo del robot ANNO RV624. Al realizar una revisión del Software original del brazo robótico, se determinó que este tiene inconvenientes al comunicarse con el brazo y por esto es necesario una interfaz que sea capaz de interactuar con todo tipo de sistema operativo, además de un Software que nos permita realizar una interfaz gráfica que sea capaz de comunicarse con medios exteriores y la necesidad de una bancada que actúe como soporte para el brazo, convirtiéndose en requerimientos para el desarrollo la arquitectura Software para la teleoperación y monitoreo. Para el modelado de la bancada se usó una herramienta CAD conocido como Solid Works, la misma fue aprobada por medio del análisis estático. Como elementos Hardware del sistema se emplearon los mismos disponibles en el brazo. Para la implementación de la interfaz y carga de los algoritmos, se empleó Visual Basic, también se encarga de emitir las señales o instrucciones hacia el controlador y del enlace entre plataforma IoT Ubidots y el controlador, este es el encargado de procesar la información recibida y transmitirla hacia los drivers de los actuadores eléctricos. Al integrar las DLLs se logró el monitoreo y teleoperación del brazo desde cualquier dispositivo con conexión a internet y poder manipular el mismo desde cientos de kilómetros de distancia. Además, de que no hubo la necesidad de elementos Hardware ajenos a los disponibles en el controlador. Una vez implementado el prototipo de interfaz se obtuvo una funcionabilidad del 100% de los datos enviados en relación de movimiento con cada uno de los actuadores, mientras que con la teleoperación y monitoreo se obtuvo un tiempo de 8.37 y 2.62 segundos respectivamente en llegar los datos desde su accionamiento.In this degree work, the process for the development of a software architecture for teleoperation and monitoring of the ANNO RV624 robot is described. After reviewing the original software of the robotic arm, it was determined that it has problems when communicating with the arm and therefore it is necessary an interface that is able to interact with all types of operating systems, in addition to software that allows us to make a graphical interface that is able to communicate with external media and the need for a bench that acts as a support for the arm, becoming requirements for the development of the software architecture for teleoperation and monitoring. A CAD tool known as Solid Works was used for the modeling of the bench, which was approved by means of static analysis. As hardware elements of the system, the same as those available in the arm were used. For the implementation of the interface and loading of the algorithms, Visual Basic was used, which is also responsible for issuing the signals or instructions to the controller and the link between the IoT Ubidots platform and the controller, which is responsible for processing the information received and transmitting it to the drivers of the electric actuators. By integrating the DLLs, it was possible to monitor and teleoperate the arm from any device with an internet connection and to manipulate it from hundreds of kilometers away. In addition, there was no need for hardware elements other than those available in the controller. Once the interface prototype was implemented, 100% of the data sent in relation to the movement of each of the actuators was 100% functional, while the teleoperation and monitoring obtained a time of 8.37 and 2.62 seconds, respectively, to receive the data from the actuator