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Sistema baseado em ROS distribuído para controlo de uma plataforma skid-steering
Mestrado em Engenharia MecânicaEsta dissertação tem como objetivo a implementação de um sistema de
ROS distribuído para o controlo de uma plataforma robótica móvel com
uma configuração skid-steering. Para o seu desenvolvimento são usados
múltiplos microcontroladores de baixo custo, o Raspberry Pi, que interligados
em rede permitem a partilha de mensagens ROS e o respetivo controlo da
plataforma. A par disto, foram desenvolvidas algumas funcionalidades que
permitem melhor facilidade de utilização de todo o sistema, como o controlo
remoto.
É ainda criado um ambiente de simulação para uma plataforma skid-steering
que interage com todos os processos desenvolvidos de ROS.
Por fim, de forma a testar a solução, foi realizada uma aplicação em ambiente
virtual que visa a utilização de todas as funcionalidades desenvolvidas. Esta
aplicação consiste no seguimento de uma linha usando uma câmara, sendo
também possível a intervenção humana no seu controlo, recorrendo ao uso
de um comando joystick.This dissertation aims to implement a distributed ROS system to control
a mobile robotic platform with a skid-steering configuration. For its development
are used multiple low-cost microcontrollers, Raspberry Pi, which
networked together allow the sharing of ROS messages and the platform
control. Alongside this, some features have been developed that allow better
usability of the entire system, such as remote control. It also created a
simulation environment for a skid-steering platform that interacts with all
the processes developed in ROS. Finally, in order to test the solution, an
application in virtual environment is realized that aims at the use of all the
functionalities developed. This application consists in a line following application
using a camera, being also possible the human intervention in its
control, resorting to the use of a joystick command