Interfaces táctiles para Interacción Humano-Robot

[Resumen] En la actualidad, las pantallas táctiles y tabletas han ganado protagonismo en el campo de la interacción humano-robot para robots sociales. Estos dispositivos se utilizan por ejemplo como complemento en sesiones de rehabilitación o estimulación cognitiva. Una de las ventajas que proporcionan estas interfaces es la reducción de algunos de los problemas existentes en los sistemas de comunicación por voz. Así, se proporciona un soporte gráfico en la pantalla y se aumentan las posibilidades de interacción del robot, pudiendo mostrar contenido multimedia, información variada o realizar juegos con el usuario. Para ello es fundamental el diseño de una interfaz gráfica intuitiva y que no requiera un conocimiento previo para su utilización con el fin de que usuarios sin experiencia con este tipo de dispositivos puedan interaccionar con ellos sin problemas. Este trabajo realiza un estudio sobre las aplicaciones actuales de pantallas táctiles y tabletas en robots, proporcionando una visión general de los elementos que deberían incorporar este tipo de interfaces. Además, se propone una aplicación a modo de ejemplo que incluye algunos de estos elementos

Manipulador aéreo con brazos antropomórficos de articulaciones flexibles

[Resumen] Este artículo presenta el primer robot manipulador aéreo con dos brazos antropomórficos diseñado para aplicarse en tareas de inspección y mantenimiento en entornos industriales de difícil acceso para operarios humanos. El robot consiste en una plataforma aérea multirrotor equipada con dos brazos antropomórficos ultraligeros, así como el sistema de control integrado de la plataforma y los brazos. Una de las principales características del manipulador es la flexibilidad mecánica proporcionada en todas las articulaciones, lo que aumenta la seguridad en las interacciones físicas con el entorno y la protección del propio robot. Para ello se ha introducido un compacto y simple mecanismo de transmisión por muelle entre el eje del servo y el enlace de salida. La estructura en aluminio de los brazos ha sido cuidadosamente diseñada de forma que los actuadores estén aislados frente a cargas radiales y axiales que los puedan dañar. El manipulador desarrollado ha sido validado a través de experimentos en base fija y en pruebas de vuelo en exteriores.Ministerio de Economía y Competitividad; DPI2014-5983-C2-1-

TabAccess, a Wireless Controller for Tablet Accessibility for Individuals with Limited Upper-Body Mobility

©2013 IEEE. Personal use of this material is permitted. Permission from IEEE must be obtained for all other users, including reprinting/ republishing this material for advertising or promotional purposes, creating new collective works for resale or redistribution to servers or lists, or reuse of any copyrighted components of this work in other works.Presented at the 2013 Presented at the IEEE Biosignals and Biorobotics Conference, Brazil, February 2013.Over 3 million individuals in the US have a disability in their hands and/or forearms and thus have difficulties in effecting pinch and swipe gestures needed for tablet interaction. In this paper, a forearm mountable mobile interface, TabAccess (controller for Tablet Accessibility) is introduced. The objective is to provide an input interface for individuals with limited manipulation skills an alternative way to interact with touchscreen tablet applications. We believe that by combining TabAccess with mobile computers, effective education and entertainment opportunities could be delivered to persons lacking fine motor skills. For translation of gross motor gestures into touchscreen-based gestures, a methodology was developed to convert raw sensor data retrieved from the sensors into press and swipe gestures. The proposed device recognizes different gestures generated by a combination of sensors with hidden Markov models. This paper presents the design specifications of TabAccess, and discusses the training and testing results with three diverse applications - a music player, a robot controller, and a communication app