Switched Unfalsified Multicontroller

In this paper, we present a controller design strategy for the implementation of a multicontroller structure for single-input single-output (SISO) plants. The overall control system can be viewed as a feedback interconnection of a SISO plant, a set of candidate controllers and a switched selection scheme that supervises the switching process among the candidate controllers. The switching scheme is designed without explicit assumptions on the plant model, based on the unfalsified control concept introduced by Safonov [1,2]. A switched multicontroller structure is implemented and experimental results are presented.publishersversionpublishe

Controlo supervisionado

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica e de ComputadoresEste trabalho aborda o problema do controlo de sistemas cujas características dinâmicas se alteram de forma significativa em curto espaço de tempo. Com este objectivo em mente, estudam-se estruturas de controlo em que o controlador a colocar no anel de controlo é seleccionado de entre um conjunto pré-definido, de acordo com um mecanismo de decisão. Estes sistemas são designados por sistemas de controlo supervisionado adaptativo. Neste projecto é realizado um estudo de técnicas de controlo supervisionado aplicado a uma estrutura multi-controlador comutada. São estudadas e implementadas duas abordagens distintas para a escolha do controlador no sistema de supervisão: na abordagem mais comum na literatura, a selecção do controlador é baseada na utilização de estimadores do comportamento do sistema, e o critério de selecção prende-se com a “qualidade” do estimador; na outra, a selecção do controlador é realizada através de uma avaliação directa do potencial desempenho de cada controlador presente num conjunto de controladores pré-definidos. Para o projecto dos controladores individuais usam-se métodos que fazem uso de modelos paramétricos do processo, e também métodos baseados em modelos não paramétricos. As diferentes estruturas de controlo e supervisão são analisadas e simuladas com recurso ao software Matlab. Como plataforma de teste experimental foi desenvolvida de raiz uma aplicação na plataforma .NET com recurso à linguagem C#. Os sistemas de controlo supervisionado estudados são avaliados no controlo de um processo de escala laboratorial (processo térmico PCT 37-100)