3 research outputs found
Polichromatic image sensor with microlenses for stereoscopic acquisition
This paper presents the fabrication of microlenses for
integration on a stereoscopic image sensor in CMOS technology
and a low-cost technology for fabricating optical filters arrays
tuned for the primary colors. The material selected for
fabricating the microlens was the AZ4562 positive photoresist
and the fabrication process explained. Moreover, the fabrication
process presented in this paper is for directly printing the optical
filters into a transparent flexible substrate (acetate).This work was fully supported by the Portuguese
Foundation for Science and Technology under the project
FCT/PTDC/EEA-ELC/109936/2009 and R. P. Rocha is
supported by the Foundation for Science and Technology
financial grant SFRH/BD/33733/2009
Sistemas automáticos de informação e segurança para apoio na condução de veículos
Doutoramento em Engenharia MecânicaO objeto principal desta tese é o estudo de algoritmos de processamento
e representação automáticos de dados, em particular de informação
obtida por sensores montados a bordo de veículos (2D e
3D), com aplicação em contexto de sistemas de apoio à condução.
O trabalho foca alguns dos problemas que, quer os sistemas de condução
automática (AD), quer os sistemas avançados de apoio à condução
(ADAS), enfrentam hoje em dia. O documento é composto por
duas partes. A primeira descreve o projeto, construção e desenvolvimento
de três protótipos robóticos, incluindo pormenores associados
aos sensores montados a bordo dos robôs, algoritmos e arquitecturas
de software. Estes robôs foram utilizados como plataformas de ensaios
para testar e validar as técnicas propostas. Para além disso, participaram
em várias competições de condução autónoma tendo obtido
muito bons resultados. A segunda parte deste documento apresenta
vários algoritmos empregues na geração de representações intermédias
de dados sensoriais. Estes podem ser utilizados para melhorar
técnicas já existentes de reconhecimento de padrões, deteção ou navegação,
e por este meio contribuir para futuras aplicações no âmbito dos
AD ou ADAS. Dado que os veículos autónomos contêm uma grande
quantidade de sensores de diferentes naturezas, representações intermédias
são particularmente adequadas, pois podem lidar com problemas
relacionados com as diversas naturezas dos dados (2D, 3D, fotométrica,
etc.), com o carácter assíncrono dos dados (multiplos sensores
a enviar dados a diferentes frequências), ou com o alinhamento
dos dados (problemas de calibração, diferentes sensores a disponibilizar
diferentes medições para um mesmo objeto). Neste âmbito,
são propostas novas técnicas para a computação de uma representação
multi-câmara multi-modal de transformação de perspectiva inversa,
para a execução de correcção de côr entre imagens de forma a
obter mosaicos de qualidade, ou para a geração de uma representação
de cena baseada em primitivas poligonais, capaz de lidar com grandes
quantidades de dados 3D e 2D, tendo inclusivamente a capacidade
de refinar a representação à medida que novos dados sensoriais são
recebidos.The main object of this thesis is the study of algorithms for automatic information
processing and representation, in particular information provided
by onboard sensors (2D and 3D), to be used in the context of
driving assistance. The work focuses on some of the problems facing
todays Autonomous Driving (AD) systems and Advanced Drivers Assistance
Systems (ADAS). The document is composed of two parts.
The first part describes the design, construction and development of
three robotic prototypes, including remarks about onboard sensors, algorithms
and software architectures. These robots were used as test
beds for testing and validating the developed techniques; additionally,
they have participated in several autonomous driving competitions with
very good results. The second part of this document presents several
algorithms for generating intermediate representations of the raw
sensor data. They can be used to enhance existing pattern recognition,
detection or navigation techniques, and may thus benefit future
AD or ADAS applications. Since vehicles often contain a large amount
of sensors of different natures, intermediate representations are particularly
advantageous; they can be used for tackling problems related
with the diverse nature of the data (2D, 3D, photometric, etc.), with the
asynchrony of the data (multiple sensors streaming data at different
frequencies), or with the alignment of the data (calibration issues, different
sensors providing different measurements of the same object).
Within this scope, novel techniques are proposed for computing a multicamera
multi-modal inverse perspective mapping representation, executing
color correction between images for obtaining quality mosaics, or
to produce a scene representation based on polygonal primitives that
can cope with very large amounts of 3D and 2D data, including the
ability of refining the representation as new information is continuously
received
Stereoscopic image sensor with low-cost RGB filters tunned for the visible range
This paper presents a low-cost technology for
fabricating optical filters arrays tuned for the primary colors.
The fabrication process presented in this paper is intended for
directly printing the optical filters into a transparent flexible
substrate (acetate). The target application of these optical filters
is for enabling the acquisition of multicolor stereoscopic images
with a sensor made in CMOS technology.(undefined