DESAIN ROBOT MANIPULATOR PEMINDAH BAHAN DENGAN PENERAPAN KOORDINAT SILINDER

Desain Robot Manipulator Transfer Material dengan Implementasi Koordinat Silinder. Robot manipulator adalah sistem mekanik yang digunakan dalam memanipulasi gerakan mengangkat, memindahkan, dan memanipulasi benda kerja untuk meringankan pekerjaan manusia. Robot manipulator dirancang menyerupai lengan manusia yang memiliki sifat fleksibel, sehingga mudah digunakan untuk melakukan pekerjaan yang cepat, tepat dan berulang. Robot manipulator (lengan robot) dilengkapi dengan aktuator dan memiliki sejumlah derajat kebebasan (DOF). Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui bagaimana cara menempatkan koordinat silinder pada robot manipulator transfer material, membuat serangkaian manipulator manipulasi material robot dan mencari tahu bagaimana melakukan manipulator manipulator material robot. Metode penelitian yang digunakan selama penelitian ini adalah: studi pustaka, perumusan dan simulasi robot, perakitan robot manipulator transfer bahan dan pengujian kinerja. Akhirnya, bandingkan hasil eksperimen dan simulasi robot manipulator. Analisis telah dilakukan untuk mengetahui penempatan koordinat silinder dalam pergerakan robot manipulator, rangkaian robot telah dibuat menggunakan sistem mekanik, sistem kontrol dan sistem elektronik yang telah dibuat menggunakan pelat aluminium, LD-1501MG servo motor, Power Supply (12V / 2200 mAh), Arduino dan program LeArm untuk memprogram robot. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa robot manipulator yang telah dibuat bekerja dengan baik. Pemeliharaan perlu dilakukan untuk mencegah kerusakan robot manipulator transfer material, sementara pemeliharaan dalam bentuk pemeliharaan ruang kerja, kabel ekstensi, area kerja, tumpahan cairan, hal-hal khusus lainnya seperti operasi, suhu, kelembaban, pengawasan dan modifikasi

Pemodelan dan Implementasi Gerak Robot Manipulator dengan Menggunakan Robotics System Toolbox pada MATLAB

Penggunaan robot manipulator dalam dunia industri sudah sangat tidak asing lagi. Namun, apabila melihat dari sudut pandang dunia pendidikan, pembelajaran tentang robot manipulator cenderung mengalami kesulitan yaitu dalam hal biaya pembuatan robot manipulator itu sendiri yang cenderung mahal. Pada penelitian ini bertujuan untuk melakukan pemodelan dan implementasi yang dapat memungkinkan pembelajaran terkait robot manipulator dapat dilakukan dalam dunia pendidikan. Metode yang digunakan dalam penelitian ini adalah dengan menggunakan salah satu library pada MATLAB yaitu Robotics System Toolbox dan kemudian mengimplementasikannya pada mikrokontroller Arduino Mega 2560 untuk dapat dijalankan pada prototipe robot manipulator. Hasil yang diperoleh bahwa simulasi dan implementasi gerak robot dengan menggunakan Robotics System Toolbox dapat terintegrasi secara langsung dan menghasilkan gerakan yang mampu mengikuti input berupa titik koordinat pada bidang x, y, dan z. Blok invers kinematik mampu dengan akurat dalam menghitung secara otomatis besar sudut tiap joint robot manipulator yang dapat memposisikan end effector robot pada titik koordinat lintasan gerak yang telah ditentukan

KENDALI ROBOT MANIPULATOR DENGAN FLEX SENSOR MENGGUNAKAN METODE EXTREME LEARNING MACHINE UNTUK BERBAGAI JENIS GENGGAMAN SECARA WIRELESS

Bahaya pekerjaan adalah risiko penyakit atau kecelakaan yang bisa terjadi di tempat kerja, terutama pekerjaan yang bersentuhan secara langsung maupun tidak langsung dengan zat kimia. Lab kimia memiliki risiko bahaya pekerjaan yang berbahaya bagi keselamatan manusia. Hingga saat ini proses memindahkan tabung reaksi yang berisi zat kimia berbahaya masih dilakukan oleh manusia. Oleh sebab itu, robot manipulator diciptakan, namun pada kenyataannya gerakan jari pada robot manipulator masih terbatas pada gerakan jari menggenggam saja. Tujuan dari penelitian ini adalah meningkatkan fleksibilitas robot manipulator dengan menggunakan flex sensor sebagai pendeteksi gerakan jari, kemudian dikendalikan secara wireless. Penelitian ini menggunakan flex sensor sebagai pendeteksi gerakan pada jari, motor servo sebagai penggerak jari pada robot manipulator, ESP32 sebagai mikrokontroler dan pengendali jarak jauh. Dengan disertai metode extreme learning machine sebagai klasifikasi jenis gerakan jari. Klasifikasi gerakan jari berbasis flex sensor dengan metode Extreme Learning Machine bekerja sesuai dengan sistem yang telah direncanakan. Dari hasil pengujian dapat disimpulkan bahwa flex sensor dapat menggerakkan robot manipulator sesuai dengan gerakan setiap jari pada sarung tangan pengendali. Metode Extreme Learning Machine berhasil melakukan klasifikasi dengan hasil tingkat akurasi pengujian sebesar 73% dalam mengenali tiap jenis gerakan termasuk power grip dan precision grip. ESP32 mampu mengendalikan robot manipulator secara wireless dengan hasil pengujian robot manipulator bergerak dengan respond time sebesar kurang dari 1 detik dari sarung tangan pengendali. &nbsp

Tool actuation and force feedback on robot-assisted microsurgery system

An input control device with force sensors is configured to sense hand movements of a surgeon performing a robot-assisted microsurgery. The sensed hand movements actuate a mechanically decoupled robot manipulator. A microsurgical manipulator, attached to the robot manipulator, is activated to move small objects and perform microsurgical tasks. A force-feedback element coupled to the robot manipulator and the input control device provides the input control device with an amplified sense of touch in the microsurgical manipulator

Nonlinear Receding-Horizon Control of Rigid Link Robot Manipulators

The approximate nonlinear receding-horizon control law is used to treat the trajectory tracking control problem of rigid link robot manipulators. The derived nonlinear predictive law uses a quadratic performance index of the predicted tracking error and the predicted control effort. A key feature of this control law is that, for their implementation, there is no need to perform an online optimization, and asymptotic tracking of smooth reference trajectories is guaranteed. It is shown that this controller achieves the positions tracking objectives via link position measurements. The stability convergence of the output tracking error to the origin is proved. To enhance the robustness of the closed loop system with respect to payload uncertainties and viscous friction, an integral action is introduced in the loop. A nonlinear observer is used to estimate velocity. Simulation results for a two-link rigid robot are performed to validate the performance of the proposed controller. Keywords: receding-horizon control, nonlinear observer, robot manipulators, integral action, robustness

Arm Robot Manipulator Design and Control for Trajectory Tracking; a Review

Arm robot manipulator heavily applied in industries ranging from welding, pick-and-place, assembly, packaging, labeling, etc. Trajectory planning and tracking is the fundamental design of an arm robot manipulator. The trajectory is set and determined to satisfy a certain criterion effectively and optimally. Optimization of robot trajectory is necessary to ensure the good quality product and to save energy, and this optimization can be provided by the right modeling and design. This paper presents a review study of arm-robot manipulator design and control for trajectory tracking by investigating the modeling of an arm robot manipulator starting from kinematics, dynamics and the application of the more advanced methods. The idea of this paper comes from the popularity of inverse kinematics among students

A Stability Analysis for the Acceleration-based Robust Position Control of Robot Manipulators via Disturbance Observer

This paper proposes a new nonlinear stability analysis for the acceleration-based robust position control of robot manipulators by using Disturbance Observer (DOb). It is shown that if the nominal inertia matrix is properly tuned in the design of DOb, then the position error asymptotically goes to zero in regulation control and is uniformly ultimately bounded in trajectory tracking control. As the bandwidth of DOb and the nominal inertia matrix are increased, the bound of error shrinks, i.e., the robust stability and performance of the position control system are improved. However, neither the bandwidth of DOb nor the nominal inertia matrix can be freely increased due to practical design constraints, e.g., the robust position controller becomes more noise sensitive when they are increased. The proposed stability analysis provides insights regarding the dynamic behavior of DOb-based robust motion control systems. It is theoretically and experimentally proved that non-diagonal elements of the nominal inertia matrix are useful to improve the stability and adjust the trade-off between the robustness and noise sensitivity. The validity of the proposal is verified by simulation and experimental results.Comment: 9 pages, 9 figures, Journa