1 research outputs found
Sistema de posicionamento robotizado segundo o conceito da indúsria 4.0
Trabalho final de mestrado para obtenção do grau de mestre em Engenharia MecânicaCom a evolução da automação industrial, existe a necessidade de automatizar até os
processos mais simples, de forma a manter as empresas industriais competitivas. O
objectivo deste Trabalho Final de Mestrado é automatizar o processo de posicionamento
do sistema de lavagem interior dos tanques dos camiões-cisterna, com supervisão a
partir da Internet.
Neste trabalho de projecto desenvolveu-se um sistema de posicionamento
robotizado com controlo de posição através da imagem de câmaras de vídeo. O
algoritmo de visão foi programado no software Matlab com auxílio de bibliotecas de
visão computacional e de comunicação com um controlador de motores de passo
desenvolvido em arquitectura de Arduino.
O desenvolvimento foi feito dentro do conceito da indústria 4.0, ou seja, todo o
sistema é totalmente automático com excepção da introdução do número de bocas pelo
operador. Foram testados controladores com comunicação à base do protocolo
Ethernet, nomeadamente o PC com o cliente do Matlab a comunicar com um servidor
Apache para que seja possível estabelecer a conexão entre o sistema e a supervisão na
Internet. Todo o sistema pode ser supervisionado através de um smartphone ou tablet a
partir do browser instalado.
Construiu-se também um protótipo à escala, seleccionado de modo a validar o
algoritmo de visão e as simulações efectuadas em Matlab. O protótipo é constituído por
uma estrutura em perfis V-slot, motores de passo, o controlador e câmara USB, que
embora tenha uma menor qualidade de imagem, foi suficiente para validar o algoritmo
de visão implementado.With the evolution of industrial automation, there is a need to automate even the
simplest processes, to keep industrial companies competitive. The objective of this
Master’s Thesis is to automate the positioning system of an internal washing process of
tanker trucks, with supervision from the Web.
In this project work, a robot positioning system was developed with position control
through the image of video cameras. The vision algorithm was programmed in Matlab
software with the help of computer vision toolboxes and communication with a stepper
motor controller developed in Arduino architecture.
The development was done within the concept of the industry 4.0, that is, the whole
system is totally automatic except for the introduction of the number of holes by the
operator. Controllers were tested with communication based on the Ethernet protocol,
namely the PC with the Matlab client to communicate with an Apache server so that it
is possible to establish the connection between the system and the supervision on the
web. The entire system can be supervised through a smartphone or tablet from the
installed browser.
A prototype was also built to scale, selected to validate the vision algorithm and the
simulations performed in Matlab. The prototype consists of a structure in V-slot
profiles, as well as the controller and USB camera that although having a lower quality
of image, was enough to validate the implemented vision algorithm.N/