A measure of non-convexity in the plane and the Minkowski sum

In this paper a measure of non-convexity for a simple polygonal region in the plane is introduced. It is proved that for "not far from convex" regions this measure does not decrease under the Minkowski sum operation, and guarantees that the Minkowski sum has no "holes".Comment: 5 figures; Discrete and Computational Geometry, 201

Searching Heuristically Optimal Path Using a New Technique of Bug0 Algorithm in Swarm Robotics

Bug Algorithms in robotics field play an important role in path planning. The main challenge in conventional bug algorithms is searching the cluttered environment. To solve this problem a method is introduced which uses the concept of swarm robotics that helps in finding path using coordination between robots in swarm. The challenge in this research article is to find a path which is heuristically optimal. A type of bug algorithm is introduced in which parent bug sends two of its child bugs. Each of them has capability of searching in different directions. After searching the path from both sides, parent bug follows the path which is heuristically optimal. Parent and child bugs are equipped with tactile sensors to follow the perimeter of an obstacle. Illustrative simulation results show two test cases in which different scenarios are presented. Results are compared with of bug0 algorithm that is visualized in configuration space as well as in workspace to find the heuristically optimal path

Una operación entre polígonos: Sumas de Minkowski

Dados dos conjuntos P y Q ⊂ R2, la suma de Minkowski de P y Q, denotada por P ⊕ Q se define como P ⊕ Q = { p + q : p ∈ P, q ∈Q }. Las sumas de Minkowski son utilizadas en un amplio rango de aplicaciones, tales como planificación de movimientos de robots, procesamiento de imágenes, sistemas de información geográfica, marcado y corte de moldes, entre otras. En este trabajo se presentan las Sumas de Minkowski, mostrando aspectos teóricos, sus posibles aplicaciones, se describen los algoritmos que las calculan y finalmente, se introduce una herramienta para el cálculo de sumas de Minkowski entre polígonos.Eje: Geometría computacionalRed de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI

Una operación entre polígonos: Sumas de Minkowski

Dados dos conjuntos P y Q ⊂ R2, la suma de Minkowski de P y Q, denotada por P ⊕ Q se define como P ⊕ Q = { p + q : p ∈ P, q ∈Q }. Las sumas de Minkowski son utilizadas en un amplio rango de aplicaciones, tales como planificación de movimientos de robots, procesamiento de imágenes, sistemas de información geográfica, marcado y corte de moldes, entre otras. En este trabajo se presentan las Sumas de Minkowski, mostrando aspectos teóricos, sus posibles aplicaciones, se describen los algoritmos que las calculan y finalmente, se introduce una herramienta para el cálculo de sumas de Minkowski entre polígonos.Eje: Geometría computacionalRed de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI