Gyalogosok viselkedésének feltárása az önvezető járművek döntéstámogatása érdekében

Az autonóm járművek széleskörű elterjedéséhez a többi közlekedő szándékának és viselkedési mintázatának feltárása szükséges, amelyek felhasználásával a jármű megfelelő reakciót tud adni konfliktus helyzetekben. Kutatásunk során a jármű-gyalogos találkozásra helyeztük a hangsúlyt. Célunk az elütéses balesetek megelőzését elősegítő módszer kidolgozása volt. Csomóponti helyszíni mérések és kérdőíves felmérés segítségével azonosítottunk a jellegzetes gyalogos mozgásokat. A helyszíni mérés alapján kategorizáltuk a gyalogátkelőhely-megközelítési mintázatokat, míg a kérdőíves kikérdezés alapján általános úttestkeresztezéssel kapcsolatos szokásokat és érzéseket tártunk fel. Megállapítottuk, hogy átkelés előtt az átkelőhely jellemző megközelítési szöge 90 fok, továbbá, hogy a gyalogátkelőhely megközelítést erősen befolyásolja a környezet (pl. közforgalmú közlekedési megálló közelsége), míg az átkelési viselkedést a gyalogátkelőhely kiépítettsége és a gyalogosok neme. Az eredmények a gyalogos lelépések előre becsléséhez nyújtanak segítséget, amelyeket az autonóm járművek szoftveres fejlesztésénél lehet felhasználni

LiDAR-based Obstacle Detection and Avoidance for Autonomous Vehicles using Raspberry Pi 3B

Autonomous vehicles are redefining the transport industry-obstacle detection and avoidance are key to their operation. A number of sensor technologies have been developed and trialled. This paper presents the implementation of a Hokuyo URG-04LX Light Detection And Ranging (LiDAR) sensor on an autonomous vehicle developed with a Raspberry Pi 3B microcontroller and demonstrates its effectiveness for object detection and avoidance in varying conditions. The LiDAR sensor was integrated with the Raspberry Pi 3B using Python on LUbuntu (lightweight version of Ubuntu) and Robot Operating System (ROS). Various scenarios with low light conditions, reflective surfaces at multiple angles, simple stopping tests and different motion paths at varying speeds were tested. All tests were run at 3.2 and 4mph speed. It was found that the LiDAR sensor performed well for basic object detection but did not respond well to reflective or dark surfaces. We further compared the LiDAR's performance with ultrasonic sensors and found that it outperformed ultrasonic sensors for stopping distances. Overall, the LiDAR acts as an effective sensor for the autonomous vehicle, showing its viability in detecting objects and acting as a small scale representation of autonomous technology