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A fuzzy hierarchical multiple criteria group decision support system - Decider - and its applications
Decider is a Fuzzy Hierarchical Multiple Criteria Group Decision Support System (FHMC-GDSS) designed for dealing with subjective, in particular linguistic, information and objective information simultaneously to support group decision making particularly on evaluation. In this chapter, the fuzzy aggregation decision model, functions and structure of Decider are introduced. The ideas to resolve decision and evaluation problems we have faced in the development and application of Decider are presented. Two real applications of the Decider system are briefly illustrated. Finally, we discuss our further research in this area. © 2011 Springer-Verlag Berlin Heidelberg
Metodologia para calibração de robôs industriais com medições em sub-regiões volumétricas
Tese (doutorado) — Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2022.Este trabalho propõe uma metodologia para calibração de robôs industriais que utiliza o conceito de
medição em sub-regiões, possibilitando soluções de baixo custo e de fácil implementação para atender os
requisitos de precisão do robô em aplicações industriais. A implementação das soluções para aumentar a
precisão dos robôs têm alto custo atualmente, tornando a calibração em todo o local de trabalho uma tarefa
difícil e improvável na indústria. Assim, a redução do tempo gasto e do volume medido do espaço de
trabalho com efetuador do robô são os principais benefícios da implementação do conceito de sub-região,
garantindo flexibilidade suficiente na etapa de medição como parte dos procedimentos de calibração do
manipulador. A principal contribuição deste trabalho é a proposta e discussão de uma metodologia para
calibrar robôs utilizando vários pequenos volumes de medição e agrupar os dados medidos de forma equivalente às medições feitas em regiões de grande volume, viabilizando o uso de equipamentos de alta precisão, mas limitado a pequenos volumes, como sistemas de medição baseados em visão computacional. Os
procedimentos de calibração do robô foram simulados de acordo com a literatura, de forma que os resultados da simulação estejam livres de erros devido a configurações experimentais para isolar os benefícios
da metodologia de medição proposta. Procedimentos experimentais baseados na medição por sub-regiões
foram realizados utilizando um Laser-Tracker, permitindo destacar os benefícios da medição em pequenos
volumes. Além disso, é proposto um método para validar o modelo cinemático analítico off-line de robôs
industriais utilizando o modelo nominal do fabricante do robô embarcado no seu controlador.Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) e Fundação de Apoio à Pesquisa do Distrito Federal (FAP/DF).This work proposes a methodology for calibration of industrial robots that uses a concept of measurement sub-regions, allowing low-cost solutions and easy implementation to meet the robot accuracy
requirements in industrial applications. The solutions to increasing the accuracy of robots today have highcost implementation, making calibration throughout the workplace in industry a difficult and unlikely task.
Thus, reducing the time spent and the measured workspace volume of the robot end-effector are the main
benefits of the implementation of the sub-region concept, ensuring sufficient flexibility in the measurement
step of robot calibration procedures. The main contribution of this work is the proposal and discussion of a
methodology to calibrate robots using several small measurement sub-regions and gathering the measurement data in a way equivalent to the measurements made in large volume regions, making feasible the use
of high-precision measurement systems but limited to small volumes, such as vision-based measurement
systems. The robot calibration procedures were simulated according to the literature, such that results from
simulation are free from errors due to experimental setups as to isolate the benefits of the measurement proposal methodology. Experimental procedures based on the proposed methodology were performed using a
Laser-Tracker, allowing to highlight the benefits of measurement in small regions. In addition, a method to
validate the analytical off-line kinematic model of industrial robots is proposed using the nominal model
of the robot supplier incorporated into its controller.Este trabajo propone una metodología para la calibración de robots industriales que utiliza el concepto
de sub-regiones de medición, permitiendo que soluciones de bajo costo y fácil implementación cumplan
con los requisitos de precisión del robot en aplicaciones industriales. Las soluciones para aumentar la
precisión de los robots hoy en día se caracterizan por tener alto costo en la implementación, lo que hace
que la calibración en todo el espacio de trabajo sea una tarea difícil e improbable en la industria. Por lo
tanto, reducir el tiempo empleado y el volumen del espacio de trabajo medido del efector final del robot
son los principales beneficios al implementar el concepto de sub-región, asegurando suficiente flexibilidad
en la etapa de medición como parte de los procedimientos de calibración de robots. La principal contribución de este trabajo es la propuesta y discusión de una metodología para calibrar robots utilizando
varias volúmenes pequeños de medición, recopilando los datos de medición de manera equivalente a las
mediciones realizadas en regiones de gran volumen, haciendo factible el uso de sistemas de alta precisión,
pero limitados a pequeños volúmenes, como los sistemas de medición basados en visión computacional.
Los procedimientos de calibración del robot se simularon de acuerdo con la literatura, de manera que los
resultados de la simulación estén libres de errores debido a las configuraciones experimentales para aislar
los beneficios de la metodología de medición propuesta. Los procedimientos experimentales basados en la
metodología mencionada se realizaron utilizando un Laser-Tracker, lo que permitió resaltar los beneficios
de la medición en pequeñas regiones. Además, se propone un método para validar el modelo cinemático
analítico off-line de robots industriales utilizando el modelo nominal del fabricante del robot incorporado
en su controlador
Use of aggregation functions in decision making
A key component of many decision making processes is the aggregation step, whereby a set of numbers is summarised with a single representative value. This research showed that aggregation functions can provide a mathematical formalism to deal with issues like vagueness and uncertainty, which arise naturally in various decision contexts