Performance criteria for evaluating mobile robot navigation algorithms: a review

[ES] En este artículo se presenta una revisión de literatura sobre criterios de desempeño para evaluar la navegación de un robot móvil, los cuales ayudan a comparar cuantitativamente diferentes características, como: el sistema de control, la navegación en diferentes entornos de trabajo, el desempeño energético, etc. El interés en criterios de desempeño y procedimiento de comparación (benchmarks) ha crecido en los últimos años, principalmente por investigadores y fabricantes de robots que buscan satisfacer la creciente demanda de aplicaciones en el mercado global, cada vez más competido. El conjunto de criterios está compuesto por métricas, índices, mediciones y benchmarks, desde el más básico como contabilizar el éxito en alcanzar la meta, pasando por otros más elaborados como los de seguridad en la trayectoria generada en la evasión de obstáculos, hasta criterios que comparan aspectos más complejos de la navegación como el consumo energético. Finalmente, se describen algunos benchmarks y software para simulación y comparación de algoritmos de navegación. Estos criterios se constituyen en una importante herramienta para diseñadores e investigadores en robótica móvil.[EN] This paper presents a literature review on performance criteria to evaluate the navigation of a mobile robot, which help to quantitatively compare different characteristics such as the control system, navigation in different work environments, energy performance, etc. The Interest in performance criteria and benchmarks has grown in recent years, mainly by researchers and robot manufacturers seeking to meet the growing demand for applications in the increasingly competitive global market. The set of criteria is made up of metrics, indexes, measurements, and benchmarks, from the most basic such as counting the success in reaching the goal, and others more elaborate such as security on the trajectory generated avoiding obstacles, to criteria that compare complex aspects of navigation such as energy consumption. Finally, some benchmarks and software for simulation and comparison of navigation algorithms are described. These criteria are an important tool for designers and researchers in mobile robotics.Los autores agradecen al Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid y la Universidad Nacional de Colombia sede Medellín por el apoyo recibido.Munoz-Ceballos, ND.; Suarez-Rivera, G. (2022). Criterios de desempeño para evaluar algoritmos de navegación de robots móviles: una revisión. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 19(2):132-143. https://doi.org/10.4995/riai.2022.16427OJS13214319