11 research outputs found

    ROPLEX : natĂŒrlichsprachliche Beschreibung von generischen Roboterplandaten

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    Die vorliegende Arbeit beschreibt eine ErklĂ€rungskomponente einer natĂŒrlichsprachlichen Schnittstelle, die in Robotersystemen fĂŒr die Kommunikation mit Menschen eingesetzt werden kann. Die speziell dafĂŒr benötigten Bereiche des Roboterwissens bestehen einerseits aus PlĂ€nen, in denen Roboteranweisungen formuliert sind, und andererseits aus Diagnose- sowie Umweltinformationen. Die fĂŒr dieses Dialogmodul entwickelten Methoden zur Erfassung und Weiterverarbeitung von Daten erlauben einen vielseitigen Einsatz. Die textuellen ErklĂ€rungen von Roboter-AnweisungsplĂ€nen, Lage von Umweltobjekten und auch von Fehlern können in verschiedenen natĂŒrlichen Sprachen erzeugt werden. ZusĂ€tzlich ist eine natĂŒrlichsprachliche Konfigurationsschnittstelle erstellt worden, die es dem Menschen erlaubt, den Inhalt der ErklĂ€rungen mittels geschriebener und gesprochener Sprache zu manipulieren. Bei der Realisierung dieser Dialogeinheit lag der Schwerpunkt auf der Entwicklung eines flexiblen Analyse- und Auswertungsverfahrens fĂŒr die vom Roboter bereitgestellten Informationen und in der Konzeption einer sprachunabhĂ€ngigen ZwischenreprĂ€sentation

    Realisierung nutzeradaptiven Interaktionsverhaltens fĂŒr mobile Assistenzroboter

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    Im Zentrum dieser Dissertation steht die soziale Assistenzrobotik. In den letzten Jahren hat die Bedeutung dieses Teilgebietes der mobilen Robotik stark zugenommen und zusammen mit der Diversifizierung robotischer FĂ€higkeiten hat sich die Nutzergruppe hin zur breiten Masse mit potentiellen technischen Laien gewandelt. Aus dieser Situation heraus erwachsen an die InteraktionsfĂ€higkeiten sozialer Assistenzroboter umfangreiche Anforderungen. Insbesondere stehen in dieser Arbeit die MultimodalitĂ€t der Interaktion und die AnpassungsfĂ€higkeiten an den konkreten Nutzer im Vordergrund. Am Beispiel eines Serviceroboters fĂŒr die hĂ€usliche Gesundheitsassistenz, wie er in einem vom Autor mit bearbeiteten Forschungsprojekt realisiert wurde, wird zunĂ€chst der Analyse- und Entwurfsprozess fĂŒr dessen Umsetzung geschildert. Im Anschluss daran wird gezeigt, wie sich aus der Systemspezifikation eine mehrschichtige Systemarchitektur ableiten lĂ€sst, welche auch auf andere Robotikanwendungen ĂŒbertragbar ist. Der Fokus liegt dabei auf der modularen Realisierung einer Ablauf- und Dialogsteuerung. Um dem System eine Persönlichkeit zu geben und ein im Langzeiteinsatz akzeptierbares Dialogverhalten zu generieren, wurde ein frame-basierter Dialogmanager konzipiert und umgesetzt. Dabei wurden Aspekte wie ModularitĂ€t durch ein App-Konzept, leichte Erweiterbarkeit und die Möglichkeit, nutzeradaptive Dialoge zu realisieren, berĂŒcksichtigt. Im Kern des vorgestellten Dialogsystems kommt eine gĂ€nzlich neue Methode der probabilistischen online-Planung von Dialogsequenzen zum Einsatz. Ein eigens konzipiertes Realweltexperiment konnte zeigen, dass es mit diesem System möglich ist, anhand von systeminternen aber auch nutzergetriebenen Bewertungen, das Dialogverhalten im Rahmen von durch den Designer vorgegebenen Freiheiten zur Laufzeit zu optimieren. Die Gestaltung des robotischen Gesundheitsassistenten wurde durch weitere Teilsysteme abgerundet. Unter diesen spielen verschiedene taktile Sensoriken und ein Emotionsmodell eine entscheidende Rolle fĂŒr die Realisierung eines liebenswerten Begleiters. Letztendlich konnte in sehr erfolgreichen teils mehrtĂ€gigen Nutzerstudien mit Senioren die PraktikabilitĂ€t des entwickelten Interaktionskonzepts und der Systemarchitektur nachgewiesen werden.The central topic of this thesis concerns social service robotics. In recent years this branch of mobile robotics in general has seen increasing interest. Due to increasing capabilities and growing fields of application of such robots, the group of potential users has changed. Unexperienced users raise extensive requirements regarding the interaction capabilities of such robots. The multi-modality of human-robot dialog and its adaptivity regarding user's preferences and needs are in the focus of this thesis. First, the analysis and specification process for such a system is explained by means of an example, which is a service robot for health assistance in home environments, as it has been developed in a research project at which the author participated. Following this, it is shown how a multi-layer system architecture is derived from that specification, which is applicable to other robotic applications as well. Though the main focus is on a modular realization for the control structures and the dialog handling. In order to enable a long term acceptability of such a system and to give it a personality, a frame-based dialog manager has been designed and is explained in detail. Aspects of interest there are modularity by means of an app-concept, extendablility, and adaptivity of the interaction skills regarding users' qirks and demands. In the core of the presented dialog system, there is a unique planning mechanism based on probabilistic reasoning in a factor graph model of the dialog going on. In a real world experiment it could be shown that this online learning concept is able to optimize dialog behavior regarding system internal as well as user driven reward signals. During the implementation of the health assistant robot further system components have been developed in order to realize a likeable companion. Among them, there are two kinds of tactile sensors and an emotion model, which are presented in this thesis as well. Finally, very successful real world user trials of the health assistant robot involving 9 elderly people are described to show that the presented concepts for system architecture and dialog modelling are viable

    Pflegeroboter

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    Dieses Open-Access-Buch bĂŒndelt technische, wirtschaftliche, medizinische und ethische Reflexionen ĂŒber Pflegeroboter. Pflegeroboter, im Moment noch mehrheitlich Prototypen, unterstĂŒtzen oder ersetzen menschliche PflegekrĂ€fte bzw. Betreuer. Sie bringen Kranken und Alten die benötigten Medikamente und Nahrungsmittel, helfen beim Hinlegen und Aufrichten oder alarmieren den Notdienst. Vorteile von Pflegerobotern sind durchgehende Verwendbarkeit und gleichbleibende QualitĂ€t der Dienstleistung. Nachteile sind KostenintensitĂ€t (bei möglicher Amortisation) und KomplexitĂ€t der Anforderungen. Unter der wissenschaftlichen Leitung von Prof. Dr. Oliver Bendel trafen sich im September 2017 Vertreter verschiedener wissenschaftlicher Disziplinen im Rahmen eines Ladenburger Diskurses der Daimler und Benz Stiftung, um ĂŒber den aktuellen und kĂŒnftigen Einsatz von Pflegerobotern zu sprechen und Forschungspotenziale zu identifizieren. Die Autoren gehen in ihren BeitrĂ€gen auch Fragen aus Wirtschafts-, Medizin- und Informationsethik nach: Wer trĂ€gt die Verantwortung bei einer fehlerhaften Betreuung und Versorgung durch die Maschine? Inwieweit kann diese die persönliche und informationelle Autonomie des Patienten unterstĂŒtzen oder gefĂ€hrden? Ist der Roboter eine Entlastung oder ein Konkurrent fĂŒr PflegekrĂ€fte? Antworten mĂŒssen von Wissenschaft und Gesellschaft gefunden werden

    Jahresbericht 2009 der FakultĂ€t fĂŒr Informatik

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