Projeto, desenvolvimento e implementação de um robô nadador de inspiração biológica

A elaboração deste trabalho surge no âmbito da unidade curricular de Tese/Dissertação, pertencente ao Mestrado em Engenharia Eletrotécnica e Computadores, ramo de Automação e Sistemas, do Instituto Superior de Engenharia do Porto (ISEP). Este trabalho enquadra-se no âmbito da robótica de inspiração biológica no meio aquático. Pretendeu-se com este trabalho desenvolver e implementar um robô nadador de inspiração biológica. Inicialmente foi realizado um estudo acerca da locomoção dos peixes, para perceber a sua forma de se movimentar. Foi ainda efetuado um estudo acerca dos robôs nadadores existentes, de forma a verificar a sua constituição e formas de locomoção. Numa fase inicial foi desenvolvido um protótipo e, de seguida, procedeu-se à implementação do robô de uma forma sequencial. Implementou-se a estrutura do robô, com o objetivo de se assemelhar o mais possível com um peixe biológico. Foram utilizados servomotores para a locomoção do robô. Para que o robô possua a capacidade de se movimentar numa determinada direção recorreu-se à utilização de uma bússola digital. Posteriormente introduziu-se um emissor/recetor de radiofrequência (RF) para ligar/desligar o robô. Numa fase final procederam-se aos testes da locomoção do robô. Nos ensaios realizados verificou-se que o robô conseguiu nadar com estabilidade e com sentido de direção.This work is a part of the course of Thesis/Dissertation, which belongs to the Master´s degree in Electrical and Computer Engineering, in the Automation and Systems by the Instituto Superior de Engenharia do Porto (ISEP). This work concerns the study of bio inspired swimming robotics. The main goal of this work was to develop and implement a swimming robot similar to a biological fish. First, it was made a study about the swimming of the fishes in order to understand the way they move. In parallel was also conducted another study about swimming robots to examine the locomotion modes implemented by the prototypes already developed. At first it was developed a prototype and then the robot implementation was made in a sequential way. The structure of the robot was raised up in order to be similar to a biological fish, as far as possible. Servomotors were used to propel the robot. A digital compass was placed in the robot´s body because it gives the ability to move in a specific direction. It was introduced an RF emitter/receptor to control on/off the robot. The final phase was concerned with the tests of locomotion robot. The tests revealed that the robot was able to swim with stability and direction