eVentos 3 – Desenvolvimento de controlador difuso para navegação autónoma de veleiro

Controlar a navegação de uma embarcação, neste caso de um veleiro, pode ser fácil quando controlada por um humano. Mas, quando falamos em embarcação autónoma, existem algumas dificuldades relativas à programação da rota a que a embarcação deve seguir. Nesta dissertação foram feitas diversas análises referentes às técnicas de velejar, bem como a caracterização de um controlador utilizando lógica difusa, com a colaboração de sensores e atuadores. Para este estudo foi necessário equipar um veleiro com diversos sensores, atuadores e controladores. Por fim, foram realizados testes e análises que possibilitaram o aperfeiçoamento das técnicas de controlo. O objetivo é transformar um veleiro telecomandado num capaz de navegar autonomamente, por forma a ser introduzido posteriormente num de maior escala

Desenvolvimento de um Sistema anticolisão para um veleiro com navegação autónoma

Nesta dissertação é apresentado um sistema anticolisão para um modelo em pequena escala de um veleiro com navegação autónoma. O veleiro tem uma lista de pontos de rota na memoria do seu controlador que são seguidos sequencialmente, tal como numa típica competição de regata. O sistema desenvolvido é baseado num dispositivo ótico chamado "Pixy" e numa placa Arduino de baixo custo. Os dados de imagem obtidos da Pixy são editados tendo em consideração a inclinação do veleiro, velocidade do vento, corrente e ondulação do mar e o número de obstáculos. Os dados são então usados e considerados numa função que altera o próximo ponto de destino caso exista um aviso de colisão. Os métodos e funções desenvolvidos foram validados utilizando simulações em MATLAB e alguns deles implementados no Arduino

eVentos 5 - Introdução de melhorias em controlador para navegação autónoma de pequeno veleiro

A fim de se construir um sistema de controlo capaz de permitir a navegação autónoma de uma embarcação à vela em miniatura, a Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa deu início a uma linha de dissertações denominada eVentos. Sendo que o trabalho até agora concretizado se encontra distribuídos ao longo de vários projetos de autorias distintas, existe a necessidade de uma estratégia de controlo que combine as soluções existentes de forma a se obter um sistema funcional. Esta dissertação trata da análise, melhoria e junção das soluções presentes nas dissertações eVentos 2, eVentos 3 e eVentos 4 com vista à criação de um sistema de controlo unificado capaz de permitir a navegação autónoma de um veleiro em miniatura ao longo de várias etapas pré-definidas, quer em condições de vento favorável ou desfavorável, assim como a criação de sistemas periféricos para fins de controlo remoto, feedback em tempo real e registo de resultados.In order to build a control system capable of allowing a miniature sailboat to navigate in an autonomous fashion, the NOVA School of Science and Technology began a series of dissertations denominated eVentos. Given that the work accomplished so far is distributed among several projects of distinct authorships there is a need for a control strategy that combines all the existent solutions in order to obtain a fully functional system. This dissertation attends to the analysis, improvement and merging of the solutions present in three previous dissertations named eVentos 2, eVentos 3 and eVentos 4 with the goal of creating an unified control system capable of allowing a miniature sailboat model to navigate autonomously along several pre-defined waypoints, both in favorable and unfavorable wind conditions, along with the creation of peripheral systems to ensure remote control capability, real time feedback of the controller’s actions and data logging