Підсистема моделювання маршрутів руху мобільного транспортного робота

Пояснювальна записка магістерської дисертації складається з п’яти розділів, містить 24 таблиці, 8 додатків та 35 джерел – загалом 111 сторінок. Об`єкт дослідження: рух мобільних роботів по заданій карті з виконанням типових операцій. Мета дипломного проекту: покращення процесу планування маршруту руху шляхом розробки підсистеми для формування раціонального маршруту переміщення мобільного транспортного робота при виконанні робочих транспортних операцій для умов роботи в промислових приміщеннях, складах та теплицях з урахуванням карти приміщення, технологічних позицій для виконання типових операцій. У першому розділі було проведено аналіз рішень існуючих алгоритмів пошуку шляху та розбиття мапи на граф шляхів, їх переваги та недоліки та вибір алгоритмів для розробки плагіну. У другому розділі було проведено аналіз та вибір технологій для підсистеми, розроблено тестовий додаток для перевірки роботи алгоритмів. У третьому розділі було виконано детальний аналіз роботи по створенню плагіна пошуку оптимальних шляхів для мобільного транспортного робота у моделі промислового приміщення, розроблено та інтегровано плагін до RVIZ. В четвертому розділі було проаналізовано актуальність даного дослідження з економічної точки зору та запропоновано критерій для оцінки вартості експлуатації на основі критерію ТСО. У п’ятому розділі було описано та проаналізовано можливості та доцільність створення стартап-проекту на базі розробленої в даній магістерській роботі програмної системи.The explanatory note of the master's dissertation consists of five sections, contains 24 table, 8 applications and 35 sources - a total of 111 pages. The object of study: movement of mobile robots on a given map with the performance of typical operations. The aim of the diploma project: improving the path planning process by developing a subsystem for the formation of a rational mobile robot route when performing working transport operations for working conditions in industrial premises, warehouses and greenhouses, taking into account the room map, technological positions for typical operations. The first section analyzes the solutions of existing algorithms for finding the path and dividing the map into a graph of paths, their advantages and disadvantages and the choice of algorithms for developing the plugin. In the second section, the analysis and selection of technologies for the subsystem was performed, a test application was developed to test the operation of algorithms. In the third section, a detailed analysis of the work on creating a plugin for finding optimal paths for mobile transport robot in the model of industrial premises was performed, developed and integrated the plugin to RVIZ. The fourth section analyzed the relevance of this study from an economic point of view and proposed a criterion for estimating the cost of operation based on the criterion of TCO. In the fifth section the possibilities and expediency of creating a startup project on the basis of the software system developed in this master's thesis were described and analyzed