LMI-Entwurf schneller Regler mit impliziten Ljapunov-Funktionen LMI Design of Fast Control Employing Implicit Lyapunov Functions

Weiche strukturvariable Regler mit impliziten Ljapunov-Funktionen sind nichtlineare Zustandsrückführungen für lineare Systeme mit Stellgrößenbeschränkung. Die Parameter des Reglers werden kontinuierlich abhängig vom Systemzustand verändert, sodass der Stellgrößenbereich möglichst gut ausgenutzt wird, ohne die Beschränkung zu verletzen. Dadurch kann ein fast zeitoptimales Verhalten bei einem verhältnismäßig geringen Entwurfsaufwand erreicht werden. Dieser Entwurf erfolgt durch die numerische Lösung eines Optimierungsproblems mittels eines Suchverfahrens, z. B. einer Evolutionsstrategie. Der Entwurfsaufwand wird in diesem Artikel durch Formulierung dieses Problems als LMI (lineare Matrixungleichung) basiertes Optimierungsproblem deutlich verringert