Improved global localization of an indoor mobile robot via fuzzy extended information filtering

Global localization of mobile robots has been well studied using the extended Kalman filter (EKF) method. This paper presents a fuzzy extended information filtering (FEIF) approach to improving global localization of an indoor autonomous mobile robot with ultrasonic and laser scanning measurements. A real-time FEIF algorithm is proposed to improve accuracy of static global pose estimation via multiple ultrasonic data. By fusing odometric, ultrasonic, and laser scanning data, a real-time FEIF-based pose tracking algorithm is developed to improve accuracy of the robot's continuous poses. Several experimental results are performed to confirm the efficacy of the proposed methods

Auto-localização e mapeamento de ambientes : uma abordagem para robôs simples

Trabalho de Conclusão de Curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade UnB Gama, 2017.Grande parte das pesquisas relacionadas à robótica é focada, principalmente, na mobilidade do robô. Isto ocorre pela necessidade, na maioria das atividades, da navegação e auto-localização no ambiente. Com este objetivo, a técnica de SLAM (Auto- localização e mapeamento simultâneos de ambientes) vem sendo implementada em diversos contextos por toda a comunidade de robótica. Esta pesquisa buscou analisar técnicas renomadas de auto-localização no contexto da robótica mundial, a partir da execução de uma revisão sistemática sobre o tema, selecionando a técnica do Filtro de Partículas para adaptação e implementação no contexto limitado da Robótica Educacional. Durante as etapas de implementação e análise dos resultados, a pesquisa busca documentar de maneira clara e objetiva os procedimentos realizados, garantindo a possibilidade da execução dos procedimentos por interessados no assunto. Além da aplicação no contexto educacional, deve-se ressaltar que esta pesquisa faz referência a utilização de robôs simples no processo de auto-localização, o que abrange sua utilização também em contextos reais, porém com limitações de hardware.This research sought to analyse renowned techniques of auto localization in the context of the current world of robotics, starting from the execution of a sistematic revision about the theme, selecting the Particle Filter to the adaptation and implementation in the limited context of Educational Robotics. During the steps of the analysis of results, the research sought to document clearly and objectively the proceedings, ensuring the possibility of the execution of them by the interested researchers in the theme. Besides the application on the educational context, it must be emphasized that this search makes reference to the utilization of simple robots on the auto localization process, which also includes its utilization on real contexts, with hardware limitations, however