Searching force-closure optimal grasps of articulated 2D objects with n links

This paper proposes a method that finds a locally optimal grasp of an articulated 2D object with n links considering frictionless contacts. The surface of each link of the object is represented by a finite set of points, thus it may have any shape. The proposed approach finds, first, an initial force-closure grasp and from it starts an iterative search of a local optimum grasp. The quality measure considered in this work is the largest perturbation wrench that a grasp can resist with independence of the direction of the perturbation. The approach has been implemented and some illustrative examples are included in the article.Postprint (published version

Síntesis de prensiones con “force-closure” para un objeto articulado 3D con 3 eslabones

Este trabajo aborda el problema de la síntesis de prensiones con “force-closure” para un objeto articulado 3D constituido por 3 eslabones y considerando contactos sin fricción. La superficie de cada eslabón se representa por medio de un conjunto finito de puntos. En primer lugar se presenta una metodología por medio de la cual se define el espacio de fuerzas generalizadas generado por fuerzas aplicadas en los eslabones de un objeto articulado 3D. En segundo lugar se describe el algoritmo por medio del cual se calcula el conjunto de puntos que permiten una prensión con FC. El enfoque ha sido implementado y en el artículo se incluyen algunos ejemplos ilustrativos.Postprint (author's final draft

Actas de las XXXIV Jornadas de Automática

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