Control visual de robots que compiten o cooperan

This research project uses the software and hardware platform developed in a previous work as a starting point, improving on it in order to later utilize it to research a related problem. The goals of this work are threefold: improve the control algorithm of the associated robots in order to enhance trajectory accuracy, expand the platform to enable it to control more than one robot, and use this expanded platform with two robots to test simple movement strategies for a specific case within the pursuit-evasion problem. Firstly, we examine the algorithms that determine the robots’ movement dependent on its position and orientation relative to the desired position. With these as a starting point, we create a more complex algorithm that improves the accuracy of the robot’s trajectory towards its destination by reducing counter-productive movement. We also test several modifications to the system to attempt to improve the tracking of the robot and in doing so enhance the trajectory accuracy as well, and conclude that the drawbacks they introduce make them unsuitable for implementation into the system. Secondly, we modify the software platform in order to add the capability to control more than one robot at once. Finally, we use the platform in conjunction with two robots to test the effectiveness of several simple strategies in a single-pursuer, single-evader, continuous search space variation of the pursuit-evasion game. An extensive battery testing is performed, comprising a total of 4030 individual tests. The optimal parameters for each of the strategies are identified, and we perform a short qualitative analysis of the effectiveness of each pursuit and each evasion strategy in relation to the others.Este proyecto de investigación utiliza la plataforma hardware y software desarrollada en un projecto anterior como punto de partida, mejorándola para más tarde utilizarla en el estudio de un problema relacionado. Los objetivos de este trabajo son tres: mejorar el algoritmo de control de los robots asociados para aumentar la precisión de sus trayectorias, expandir la plataforma para permitir que controle más de un robot, y utilizar esta plataforma expandida con dos robots para probar estrategias de movimiento simples en el contexto de un caso específico del problema de persecución-evasión. En primer lugar, examinamos los algoritmos que determinan los movimientos de los robots dependiendo de su posición y orientación relativas a la posición deseada. Con éstos como punto de partida, creamos un algoritmo más complejo que mejora la precisión de la trayectoria del robot a su destino reduciendo movimiento contraproducente. También probamos varias modificaciones al sistema para intentar mejorar la localización y seguimiento del robot y de esta manera mejorar también la precisión de su trayectoria, concluyendo que las desventajas que introducen los determina insatisfactorios para su inclusión en el sistema. En segundo lugar, modificamos la plataforma de software para añadir la capacidad de controlar más de un robot al mismo tiempo. Finalmente, usamos la plataforma en conjunción con dos robots para probar la efectividad de varias estrategias simples en una variación del juego de persecución-evasión con un solo perseguidor, un solo evasor y espacio de búsqueda continuo. Una extensiva batería de tests es efectuada, comprendiendo un total de 4030 tests individuales. Los parámetros óptimos para cada una de las estrategias son identificados, y efectuamos un corto análisis cualitativo de la efectividad de cada estrategia de persecución y evasión en relación con las otras