Sistem Kendali Robot Berbasis Visual Dengan Umpan Balik Posisi Dan Orientasi Untuk Penjejakan Obyek Bergerak

Sistem kendali robot berbasis visual yang dibangun adalah sistem kendali yang mengintegrasikan informasi visual ke lup servo robot untuk melakukan penjejakan terhadap obyek bergerak dengan delay sekecil mungkin. Pendekatan yang digunakan adalah pose based visual servo di mana fitur diekstrak dari citra dan digunakan bersama dengan sebuah model geometris dari target dan model kamera. Fitur ini diperlukan untuk mengestimasi posisi dan orientasi target dengan metode least squares menggunakan faktorisasi QR. Pengendali proporsional digunakan untuk memperbaiki akurasi sistem berdasarkan error posisi dan orientasi end-effector robot terhadap posisi dan orientasi yang diinginkan. Sistem kendali robot ini telah mampu melakukan penjejakan terhadap obyek bergerak dengan nilai rataan mutlak error posisi < 1 mm dan nilai rataan mutlak error orientasi < 1°