Estimation des cartes du temps de collision (TTC) basée sur le flot optique en vision para-catadioptrique

International audienceRÉSUMÉ. Cet article s'intéresse à l'estimation du temps de collision d'un robot mobile muni d'une caméra catadioptrique. Ce type de caméra est très utile en robotique car il permet d'ob-tenir un champ de vue panoramique à chaque instant. Le temps de collision a été largement étudié dans le cas des caméras perspectives. Cependant, ces méthodes ne sont pas directement applicables et nécessitent d'être adaptées, à cause des distorsions des images obtenues par les caméras omnidirectionnelles. Dans ce travail, nous proposons de tirer parti du flot optique cal-culé sur les images omnidirectionnelles pour en déduire le temps de collision (TTC) entre le robot et l'obstacle. Nous verrons que la double projection d'un point 3D sur le miroir puis sur le plan caméra aboutit à une nouvelle formulation du TTC pour les caméras catadioptriques. Cette formulation nous permet de connaître à chaque instant et sur chaque pixel de l'image le TTC à partir du flot optique en ce point. Notre approche est validée sur des données de syn-thèse et des expérimentations réelles. Enfin, nous montrons que ce calcul permet de détecter les obstacles situés dans l'axe du mouvement du robot