Erkennung menschlicher Aktivitäten zur Belehrung von Robotern

Für die Verwendung im Rahmen des Programmieren durch Vormachen-Paradigmas zur Programmierung von Robotern wurde ein Ansatz zur Klassifikation und Interpretation von menschlichen Bewegungen entwickelt. Dazu wurden erweiterte Methoden zur Beobachtung von Bewegungen untersucht und eine Prozesskette entwickelt, die unter Einsatz von Hintergrundwissen Bewegungssequenzen auf Aktivitäts-abhängig geeignete Merkmale abbildet und diese zur Erkennung von Aktivitäten nutzt

Semantische Objektmodellierung mittels multimodaler Interaktion

Ein Konzept für eine interaktive semantische Objektmodellierung wird vorgeschlagen. Die flexible und erweiterbare Objektrepräsentation ermöglicht die Modellierung funktionaler und semantischer Objektinformationen durch die Darstellung von Eigenschaften, die menschliche Begriffe und Kategorien abbilden und die Verbindung von Objekten mit Handlungen und mit sensoriell erfassbaren Attributen herstellen. Das interaktive Modellierungssystem erlaubt die intuitive Erstellung semantischer Objektmodelle

Neues Konzept zur Planung, Ausführung und Überwachung von Roboteraufgaben mit hierarchischen Petri-Netzen

Es wird gezeigt, wie die aufgabenausführungsrelevanten Komponenten einer hybriden Steuerungsarchitektur mit Hilfe von hierarchischen Petri-Netzen umgesetzt, integriert und mit Überwachungsmodulen verknüpft werden können. Hierzu wird zunächst ein Konzept zur Generierung von Aufgabenwissen vorgeschlagen, das es erlaubt Bausteine komplexer Handlungen systematisiert zu entwerfen. Im Anschluss wird ein neues Konzept zur online Überwachung von Bewegungsvorgängen bei humanoiden Robotern vorgestellt