Navegación en formación de un sistema multi-robot

Este proyecto de fin de máster se centra en la navegación en formación de un conjunto de robots tipo “TurtleBot”. El objetivo principal consiste en que un grupo de cualquier número de robots navegue en formación sin separarse. En el caso de que sea necesario, los robots se situarán en fila y recuperarán la formación cuando sea posible. Se pretende que la implementación se realice en el marco del sistema operativo ROS, que está pensado para sistemas robóticos. Primero se propondrán unas estructuras que permitan controlar donde se sitúan los robots dentro de la formación. Una vez construidas dichas estructuras, el siguiente paso es llevar de manera ordenada a cada robot a sus posiciones correspondientes. Con los robots ya colocados en sus posiciones, habrá que buscar alguna estrategia para que los distintos robots no se pierdan durante la navegación. Finalmente, con los robots ya implementados en ROS y los algoritmos corriendo en Matlab, se realizan varias simulaciones sobre Stage para comprobar el buen funcionamiento de las estrategias modificando algunos parámetros

Enhanced Connectivity Maintenance for Multi-Robot Systems

In this work, the decentralized control law proposed in [Sabattini et al., 2011b] for multi-robot connectivity maintenance is enhanced by means of a selective action. The idea is to identify critical agents, i.e. agents for which a disconnection might cause the split of the communication graph, and limit the control action to those agents. The objective is twofold: to reduce the control effort introduced by the connectivity maintenance control action as well as to avoid unnecessary action of the connectivity maintenance controller, thus reducing its effect on the overall performances of the system. A theoretical analysis of the proposed control law is discussed. Simulations along with experimental results are given to corroborate the theoretical results