Construcción, simulación y programación de un robot cuadrúpedo multipropósito de código abierto

En este proyecto se pretende modelar, simular y construir un robot cuadrúpedo basado en la plataforma open source Spot Micro (robot inspirado en Spot mini de Boston Dynamics). El objetivo es mediante el estudio de los distintos sistemas actualmente disponibles, desarrollar una plataforma robótica de bajo coste multipropósito, por fases de desarrollo. Se explorará el sistema actual, se corregirán los defectos y finalmente se mejorará dotándolo con la posibilidad de alcanzar cierto nivel de autonomía. Se pretende también generar un programa de gestión que permita el control de sus articulaciones y de los distintos sensores incorporados así como establecer las bases para el entrenamiento de un agente con aprendizaje por refuerzo que sirva como futuro controlador del robot vía teleoperación o control manual