Propuesta para la implementación de algoritmos rapidly exploring random tree (rrt), en la planificación de trayectorias por medio de coordenadas gps, en entornos desconocidos, bajo el sistema operativo android.

En el ámbito de vida actual el desplazamiento de un lugar hacia otro es esencial en nuestro estilo de vida, es necesario ya sea para ir a trabajar, reabastecernos o simplemente por la diversión, aunque el manejo de la tecnología hace que estas tareas sean más simples, en muchas ocasiones no se cuenta con la facilidad de acceso a esta tecnología, y por lo tanto no se pueden cubrir todas las distancias requeridas en el mínimo tiempo posible. Este proyecto de grado está enfocado en realizar, por medio de las tecnologías actuales un desarrollo que permite la planificación de trayectorias en un entorno desconocido, dando la posibilidad de llegar a un destino por medio de sus coordenadas GPS. La planificación de un movimiento se realiza con el objetivo de llevar un cuerpo de una posición inicial a una posición final, dentro de un espacio y libre de cualquier tipo de colisión (Latombe, 1991; Laumont et al.1994; Muñoz, 1995). Para esto nos enfocaremos en obtener información de coordenadas de inicio y la coordenada final por medio del GPS y de esta manera buscar la ruta más adecuada para la navegación en el entorno no conocido en donde se encuentre el usuario. En cuanto mayor sea el entorno, o mayores los grados de libertad que se tengan, o se presenten más restricciones de cinemática, la complejidad para la solución de estas trayectorias genera más limitaciones en cuanto a los métodos y los tiempos de solución

Autonomous sea craft for search and rescue operations : marine vehicle modelling and analysis.

Thesis (M.Sc.Eng.)-University of KwaZulu-Natal, Durban, 2011.Marine search and rescue activities have been plagued with the problem of risking the lives of rescuers in rescue operations. With increasing developments in sensor technologies, it became a necessity in the marine search and rescue community to develop an autonomous marine craft to assist in rescue operations. Autonomy of marine craft requires a robust localization technique and process. To apply robust localization to marine craft, GPS technology was used to determine the position of the marine craft at any given point in time. Given that the operational environment of the marine was at open air, river, sea etc. GPS signal was always available to the marine craft as there are no obstructions to GPS signal. Adequate cognizance of the current position and states of an unmanned marine craft was a critical requirement for navigation of an unmanned surface vehicle (USV). The unmanned surface vehicle uses GPS in conjunction with state estimated solution provided by inertial sensors. In the absence of the GPS signal, navigation is resumed with a digital compass and inertial sensors to such a time when the GPS signal becomes accessible. GPS based navigation can be used for an unmanned marine craft with the mathematical modelling of the craft meeting the functional requirements of an unmanned marine craft. A low cost GPS unit was used in conjunction with a low cost inertial measurement unit (IMU) with sonar for obstacle detection. The use of sonar in navigation algorithm of marine craft was aimed at surveillance of the operational environment of the marine craft to detect obstacles on its path of motion. Inertial sensors were used to determine the attitude of the marine craft in motion