Controladores borrosos para la dirección de vehículos autónomos en maniobras dentro de entornos urbanos

National audienceHasta la fecha, los sistemas de ayuda a la conducción desarrollados en el sector de la automoción se centran especialmente en el control de velocidad del vehículo. Sin embargo, sistemas que involucren el control (ya sea parcial o total) sobre la dirección del vehículo se encuentran todavía en fase experimental. Este trabajo está centrado en el diseño, desarrollo e implementación de un sistema de control lateral en cascada para vehículos autónomos reales, basado en controladores borrosos de alto nivel para maniobras en circuitos urbanos. Diferentes experimentos se han llevado a cabo en curvas de distinto radio y a diferentes velocidades (dentro de entornos urbanos), además, se han implementado dos nuevas maniobras: la marcha atrás y conducción en rotondas, mostrando un buen funcionamiento

Driving by Driverless Vehicles in Urban Environment

Trabajo presentado en la International Conference on Computer Aided Systems Theory (EUROCAST 2011), celebrada en Las Palmas de Gran Canaria (España), del 6 al 11 de febrero de 2011A number of the Intelligent Transportation System (ITS) solutions have been implemented in conventional vehicles in recent years. In the not too distant future driverless vehicles will share the roads with vehicles driven by human beings. In this paper, a novel algorithm for switching from one driving maneuver to another is proposed. The interface has been developed in C++ Visual Studio and using a 3D simulator with the data provided by a GPS and lidar sensors. Specific driving tasks such as lane following, curve driving and roundabout driving have been analyzed and tested with good simulations results obtained.Peer reviewe