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Estudio comparativo de exoesqueletos de miembros superiores de actuaci贸n pasiva basados en t茅cnicas de compensaci贸n de carga
En este trabajo se desarroll贸 un estudio comparativo de los principales exoesqueletos
industriales de miembros superiores con actuaci贸n pasiva desarrollados en la
actualidad, los cuales tienen la finalidad de proveer una fuerza de asistencia para
minimizar la fatiga del usuario al trabajar en posiciones poco ergon贸micas por tiempos
prolongados. Estos exoesqueletos se basan en principios o t茅cnicas de compensaci贸n
de carga, las cuales incorporan distintas configuraciones y mecanismos con actuadores
pasivos, tales como resortes acoplados a sistemas de cables y poleas; resortes
acoplados a mecanismos de levas con seguidor, entre otros; para finalmente generar
una fuerza que equilibre la carga que se desea manipular.
En este sentido, primero se realiz贸 una revisi贸n bibliogr谩fica de la tecnolog铆a en
exoesqueletos, con 茅nfasis en los principales exoesqueletos desarrollados actualmente
para ser aplicados en el sector industrial. Se determin贸 que, para aplicaciones
industriales, la alternativa m谩s viable es optar por el desarrollo de exoesqueletos
pasivos. Por consiguiente, una vez presentado el panorama actual de la tecnolog铆a en
exoesqueletos industriales pasivos, se investigaron las principales t茅cnicas de
compensaci贸n de carga en las cuales se basan los mecanismos de actuaci贸n
incorporados por estos dispositivos. Esto se realiz贸 con la finalidad de analizar los
principios f铆sicos y/o mec谩nicos de funcionamiento de los mecanismos de actuaci贸n
pasivos. Finalmente, se procedi贸 a analizar 8 de los principales exoesqueletos
industriales de miembros superiores de actuaci贸n pasiva, para luego compararlos y
determinar las ventajas de las distintas t茅cnicas de compensaci贸n de carga aplicadas
en el desarrollo de sus mecanismos de actuaci贸n.Trabajo de investigaci贸