Sistema de localização por GPS/UMI para robôs móveis em ambientes externos

Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, 2011.Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema de localização para robôs móveis em ambientes externos. Cada robô móvel é equipado com um módulo sensor composto por receptor GPS e Unidade de Medição Inercial (UMI), contendo acelerômetro, girômetro e magnetômetro triaxiais. O módulo sensorial desenvolvido neste trabalho permite também a utilização de GPS diferencial (DGPS) e a avaliação de algoritmos distribuídos para localização multi-robôs, através da troca de medidas entre robôs por meio de uma rede sem-fio. É apresentado também um estudo de algoritmos de localização baseados no filtro de Kalman, com foco na fusão sensorial GPS/UMI. A contribuição esperada deste trabalho é obter-se uma plataforma genérica de localização em ambiente externo para robôs móveis, para uso em trabalhos futuros no LARA.This work describes the development of an outdoor robot localization system for mobile robots. Each robot is equipped with a sensor module containing a GPS receiver and an Inertial Measurement Unit (IMU), containing triaxial accelerometer, gyrometer and magnetometer. The sensor module developed in this work also permits the use of differential GPS (DGPS) and the evaluation of distributed algorithms for multi-robot localization, through the exchange of measurements between robots via a wireless network. A survey of Kalman filter based localization algorithms is presented, with focus on GPS/IMU sensor fusion. The expected contribution of this work is to obtain a generic platform for localization of mobile robots in outdoor environments, for use in future projects developed in the Laboratory of Automation and Robotics