Vjerojatnosni model robotskoga djelovanja u fizičkoj interakciji s čovjekom

U doktorskom radu razvijen je vjerojatnosni model pomoću kojeg robot donosi odluke o svojem djelovanju putem fizičke interakcije s čovjekom. Klasifikacijom taktilnih podražaja na temelju kapacitivnog senzora, sile i prostornog položaja razaznaju se elementi i smisao interakcije. Kako bi model imao određenu autonomiju i mogućnost kretanja kroz prostor u sklopu istraživanja obrađen je problem prostornog kretanja. U sklopu istraživanja definirana je višekriterijska interpretacija radnog prostora u kojoj postoji distinkcija između objekata u okolini, čovjeka, ciljeva, samog robota te putanja robota. Model interakcije je oblikovan kao slijed radnji koje robot izvršava što u konačnici rezultira robotskim djelovanjem. Definiranje varijabli vjerojatnosti modela proizlazi iz interakcije s čovjekom. Naučeni obrasci predstavljaju dugoročno znanje na temelju kojih se oblikuje robotsko djelovanje u skladu s trenutnim stanjem okoline. Vremenskim razlikovanjem bližim događajima pridaje se značajno veći faktor utjecaja, a onim udaljenijim u prošlost mnogo manji. U laboratorijskim uvjetima provedeni su pokusi na realnom sustavu koji čine robotska ruka s integriranim senzorima momenata i upravljačkom jedinicom, računalo, kao i „umjetna koža“ koja posjeduje mogućnost razlučivanja ljudskog dodira i neposredne blizine prvenstveno biološkog materijala. Eksperimentima su utvrđena ograničenja primjene autonomnog djelovanja robota