Metodología para la toma de decisiones en el cambio de locomoción de un robot híbrido multi-terreno

RESUMEN: Se verifica la funcionalidad de una metodología basada en lógica difusa para la toma de decisiones sobre el cambio de locomoción entre patas y orugas de un robot híbrido todo-terreno. Para esto, se implementa el algoritmo de agrupamiento semi-supervisado fuzzy c-means estándar con 3 clases: usar orugas, usar patas o usar otro medio de locomoción, y se analizan los resultados para un conjunto de imágenes de terreno virtual, a las que se les extrae, por medio del uso de herramientas de procesamiento digital de imágenes, los descriptores geométricos: altura máxima de obstáculos en las regiones donde se apoya el robot (extremos), altura máxima de obstáculos en la región central (entre apoyos), y desnivel entre alturas máximas de obstáculos en las regiones de apoyo. Además, se prueba el algoritmo con un prototipo robótico controlado en tiempo real con el software Matlab y la plataforma Arduino, que cuenta con 2 orugas y 6 patas de 2 grados de libertad cada una; este envía al computador imágenes de una pista de obstáculos, de las que se extraen los mismos descriptores usados en la simulación para ejecutar el algoritmo