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    Desarrollo de un marco de trabajo para segmentaci贸n sem谩ntica en bases de datos de im谩genes urbanas

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    La navegaci贸n a trav茅s de entornos no estructurados es una capacidad b谩sica de las criaturas inteligentes, y por lo tanto, es de inter茅s fundamental en el estudio y desarrollo de la inteligencia arti铿乧ial. La capacidad para automatizarlo, pudiendo navegar sin el uso de mapas, s贸lo con im谩genes a trav茅s de entornos urbanos est谩 siendo objetivo de incipientes trabajos. Los sistemas de navegaci贸n autom谩tica se basan en sistemas entrenados con im谩genes del entorno urbano, de la ciudad. La segregaci贸n de elementos 铿乯os y m贸viles puede ser 煤til para conseguir mejorar el proceso de entrenamiento de estos sistemas, haciendo que su aprendizaje se base en la apariencia de elementos 铿乯os, y no en elementos m贸viles que pueden distorsionar el proceso de aprendizaje, y por lo tanto, funcionamiento. En este contexto, la segmentaci贸n sem谩ntica de los objetos podr铆a ayudar a la mejora del sistema de localizaci贸n y guiado. El objetivo del trabajo es desarrollar un marco de trabajo para segmentaci贸n sem谩ntica en bases de datos de im谩genes urbanas. Aprovechando la disponibilidad de Google Street View, se utiliza como base de datos para la implementaci贸n del trabajo por su cobertura mundial y contenido fotogr谩铿乧o, mostrando im谩genes de distintas localizaciones con distintas caracter铆sticas de c谩mara como, por ejemplo, el campo de visi贸n (fov), el 谩ngulo de toma de la imagen, tanto horizontal (heading) como vertical (pitch), etc. Esto hace que de una sola localizaci贸n se pueda abarcar los 360潞 con im谩genes, mostrando diferentes puntos de vista de la localizaci贸n. Como hay disponibilidad de informaci贸n 360潞, en este marco de trabajo se incluye la reproyecci贸n de m谩scaras sem谩nticas en la esfera para agregar la informaci贸n redundante de los diferentes puntos de vista. Ante esto, surge la siguiente hip贸tesis, 驴la utilizaci贸n de los diferentes puntos de vista podr铆a ayudar a mejorar la segmentaci贸n sem谩ntica que se obtiene de un solo punto de vista? Para evaluar y responder a esto se establece un marco de evaluaci贸n de diferentes algoritmos de reproyecci贸n y agregaci贸n. Los m茅todos de agregaci贸n que se proponen son sencillos. Este trabajo recoge un conjunto de conclusiones preliminares sobre un conjunto limitado de datos, mostrando que en la mayor铆a de casos los resultados obtenidos por los m茅todos de agregaci贸n sencillos implementados no superan los obtenidos por segmentaci贸n directa
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